Accessibility analysis in manufacturing processes using visibility cones

Accessibility is a kind of important design feature of products, and accessibility analysis has been acknowledged as a powerful tool for solving computational manufacturing problems arising from different manufacturing processes. After exploring the relations among approachability, accessibility and visibility, a general method for accessibility analysis using visibility cones (VC) is proposed. With the definition of VC of a point, three kinds of visibility of a feature, namely complete visibility cone (CVC), partial visibility cone (PVC) and local visibility cone (LVC), are defined. A novel approach to computing VCs is formulated by identifying C-obstacles in the C-space, for which a general and efficient algorithm is proposed and implemented by making use of visibility culling. Lastly, we discuss briefly how to realize accessibility analysis in numerically controlled (NC) machining planning, coordinate measuring machines (CMMs) inspection planning and assembly sequence planning with the proposed method     

一个通用的频谱误差校正快速算法

建立通用的频谱误差数学模型;得出利用信号频域能量信息反求信号幅值、利用信号频域能量重心信息反求信号频率的频谱误差校正算法。该算法适用于加任意对称窗的情形,且速度快、精度高,其有效性得到了数值仿真的验证。     

基于频域方法的运动模糊方向识别

本文通过深入研究匀速直线运动模糊图像的点扩展函数,提出一种识别运动模糊图像模糊方向的频域方法.首先对模糊图像的频谱图出现平行暗条纹的原因进行分析.从理论证明和实验说明指出暗条纹的方向与模糊方向垂直的特性,并采用RADON变换方法检测这些暗条纹.最后,给出了运动模糊方向精确的数值估算方法.实验结果表明,该算法可以准确地识别图像运动模糊方向,绝对误差不超过2°.     

用二叉决策图学习加速测试模式生成

提出了基于总会聚点的有序二叉决策图(BDD)学习方法,用以提高使用布尔可满足性方法的组合电路测试模式生成系统的性能.它有效地结合了基于布尔可满足性、BDD和结构等方法各自的优点,可以有效地解决局部信号赋值之间的关联性.其具体的做法是:首先分析电路的拓扑结构,收集局部信号的关联信息,构造局部电路结构的BDD图;之后从该图中学习出引起冲突赋值的合取范式子句,将这些学习的子句增补到子句库中,用以限制和修剪测试生成的搜索空间,从而加速测试模式的生成过程.实验结果说明了该方法的有效性.     

平板的交汇量法

测量精度是衡量测量方案的重要指标,选择测量方案时,应对各种方案的精度进行估计。本文应用最佳估计理论分析平板的测量方案及其测量精度。一、测量方案用水平仪和桥板检验大型平板和工作台,根据测量网格的布局,可分成三种测量方案: 1.简单联系法     

解调分析中差频现象的理论分析及细化解调／频谱分析集成算法

应用泰勒级数展开方法研究了解调分析中的差频现象,指出信号解调前必须滤除与调制信息无关的加性频率成分。为方便实际应用,提出了细化解调／频谱分析集成算法,算法中两种信号分析方法均由带通滤波、Hibert变换和重抽样三个步骤组成,算法实现时将这三个步骤集成在一个复解析带通滤波过程之中,具有很高的计算效率,算法的有效性得到了仿真的验证。     

一种移动机器人轮子打滑的实验校核方法

提出一种机器人不受磁场干扰情况下,利用编码器和电磁罗盘校核轮子打滑的方法．该方法定义机器人轮子打滑的模型,利用该模型能够判断轮子是否发生滑动．当机器人轮子打滑时,提出一种算法来判断哪个驱动轮打滑并校核轮对应的方向误差和位置误差．试验结果表明了本文算法的有效性．     

Pseudo minimum translational distance between convex polyhedra(Ⅰ)——Definition and properties

Based on the concept of gauge function, the pseudo minimum translational distance (PMTD) between two convex objects is defined in this paper. PMTD not only provides a measure of the clearance between two separating objects, but also quantifies the penetration of two objects intersecting each other. It is proved that the PMTD is differentiate almost everywhere w. r.t. the configuration variable of the objects. Algorithms for calculating PMTD and its derivative are also presented.     

群论及其在机器人装配中的应用

本文介绍了群在机器人装配中的应用。首先简单介绍了机器人中常用的群及其基本性质；接着介绍了空间物体特征和表面参数的群表示；然后，讨论了如何用群表示装配工件相对位置关系和运动链；最后，介绍了群在机器人运动和装配规划中的应用。     

机器人装配中接触操作规划的准静态方法

接触约束是机器人装配操作的核心。通过对接触约束的分析,采用线性不等式组对不同接触约束进行进行表示,详细了不等式组多面凸锥的理论,给出了一个基于奇异值分解的多面凸锥的求解方法,并通过优化得最最优接触约束转移速度。最后给出了算法的图形仿真示例。