机器人多指操作的递阶控制

为机器人多指协调操作建立一递阶控制系统.给定一操作任务,任务规划器首先生成一系列物体的运动速度;然后,协调运动规划器根据期望的物体运动速度生成期望的手指运动速度和期望的抓取姿态变化;同时,抓取力规划器为平衡作用在物体上的外力,根据当前的抓取姿态,生成各手指所需的抓取力;最后,系统将手指的期望运动速度与为实现期望抓取力而生成的顺应速度合并,并通过手指的逆雅可比转化为手指关节运动速度后,由手指的关节级运动控制器实现手指的运动和抓取力的控制.该控制方法已成功应用于香港科技大学(HKUST)灵巧手控制系统的开发.实验证明该方法不仅能完成物体轨迹的跟踪控制任务,而且能完成物体对环境的力控制和力与速度的混合控制.     

基于适应策略的迭代学习调度

适应调度是一种基于状态/性能反馈的定性控制方法．适应调度知识完成从状态到 调度规则的映射，与制造系统配置、生产任务构成、调度目标函数密切相关，并随调度问题 的改变而改变，具有较强的针对性．采用迭代学习方法，根据具体调度问题自动修正适应调 度知识，提高系统运行性能；另一方面，由于引入了调度目标函数，使生产管理者最关心的 性能得到优化，最大限度满足生产管理者的生产目标．仿真实验结果验证了这一方法的有效 性．     

面向设备性能监测的嵌入式智能节点的设计与实现

首先提出了嵌入式智能节点的概念并描述了嵌入式智能节点的特点,然后介绍了系统的总体结构设计和系统软件模块,包括采用优化BP算法的神经网络学习模块的具体实现技术,最后分析了嵌入式智能节点的应用例子.     

适应不完整目标的快速模板匹配

针对不完整目标的查找,提出一种基于分块统计的快速模板匹配算法.将模板和待匹配图像区域划分成尺寸相同的若干方块,首先采用绝对距离度量分块中对应像素的像素匹配度,接着运用统计的方法依次确定块匹配度和目标匹配度.为加快算法运算速度,在图像遍历过程中构建金字塔结构进行分层搜索.实验结果表明,该算法可准确定位完整和不完整目标,运算时间保持在毫秒级,并具有很强的抗噪声能力.     

高性能全自动RFID电子标签倒封装设备控制系统设计与实现

根据RFID标签封装设备的工作流程和性能指标,分析了控制系统的任务和要求,确定了系统的总体控制方案;针对贴装模块高速、高精度定位的控制要求,提出采用双位置闭环加力矩环的三环控制结构,通过内环抑制干扰,快速消除角位移偏差,线位移外环实现稳定运行和精确定位。同时,中断和中断复用机制的应用,有效地解决了通过上位机实现各模块的协调及多视觉实时图像采集与处理的问题,从而极大地减小了上位机的负担,提高了整机的运行效率。     

面向并行工程的模具制造设备建模

在分析模具生产并行工程的特点及模具生产中的主要设备的结构和功能特性的基础上 ,指出满足并行工程要求的、完整的设备定义模型 ,必须同时包含生产必需的设备动态信息和静态信息 ,并提出了一种适合模具并行工程环境的设备定义模型的数据结构和计算机程序实现方法     

单相大功率三电平数字可编程电源及谐波发生器

采用谐波消除算法及三电平逆变拓扑电路结构,研制出了单相交流逆变电源。设计独特之处是将调频与调压分开来处理。试验证明,该样机不仅可以输出频率、相位及幅值高精度可调的正弦波,还可以控制输出谐波含量,作为可程控谐波发生器使用。     

倒装焊芯片封装中的非接触检测技术

介绍了倒装焊芯片生产工艺及其质量控制中所需检测的项目,并分类综述了其中所涉及的光学检测、X射线检测、声学检测等几种非接触检测方法的基本原理和步骤,这些方法对于微纳米制造中微结构性能测试和缺陷检测具有同样重要的意义。     

一种基于位置同步的非连续卷绕进给方法

针对非连续进给工况下柔性基材输送系统对定位精度的需求,提出了一种基于位置同步控制方法的四轴卷绕进给策略。该方案采用两套视觉系统对柔性基材间歇进给工况中的定位误差进行监测和反馈,并运用迭代、同步计算的方法保持4台卷绕电机的进给位置指令的同步,最后通过可编程多轴控制卡协调实现对多轴卷绕系统的非连续精确定位进给控制。实验设备的运行数据表明,该控制方法可以较好地实现柔性基材非连续进给中的精确定位,满足RFID封装设备中天线基材输送系统的精确进给需求。     

曲线三坐标测量机的自适应测量方法及应用

为了提高三坐标测量机自动跟踪测量效率、避免测量过程中出现采样信息不充分或采样信息冗余的情况,在圆弧插值测量法的基础上,对测量路径的步长和进给方向进行了优化,提出了一种新的自适应测量方法,可实现在曲率小的地方,采样点相对分散,在曲率大的地方,采样点相对密集,使得测点整体分布较为平均,仿真结果验证了该方法的可行性和有效性,最后将该方法应用于汽车发动机典型零部件凸轮轴形线测量中,以提高接触式测量效率和逆向设计精度。