基于最优控制的仿人机器人行走振动抑制

针对仿人机器人行走过程中由腿部非刚性特性引起的振动,提出了一种基于最优控制的行走振动抑制方法．首先对振动进行建模,并将这一模型加入到原有机器人动力学模型中去．然后基于拓展的动力学模型,使用预观控制方法求取一条符合质心加速度约束的控制轨迹,作为求解最优控制问题的初始解．进而由此初始解出发,迭代求解此带约束的最优控制问题,利用得到的最优控制轨迹即能以前馈方式抑制行走过程中的振动．最后,使用预观控制方法和本文方法在仿人机器人“空”上进行行走对比实验．实验结果表明提出的方法显著减小了机器人行走过程中零力矩点（ZMP）的振荡和躯干的晃动．该方法对行走振动抑制的有效性得到了验证．     

聚天冬氨酸共聚物的合成研究

以马来酸酐、氨、多元羧酸为原料,合成了聚天冬氨酸(PASP)共聚物。讨论了相对分子质量、共聚物用量对阻垢性能的影响,研究了PASP共聚物对纳米碳酸钙的分散性能。结果表明,相对分子质量范围为2000～4000的PASP共聚物的阻垢性能优异,药剂用量为2mg／L时,对碳酸钙的阻垢率达到99．8％;PASP可作为纳米碳酸钙的分散剂,其最佳用量为碳酸钙质量的2％～3％。     

基于视觉足球机器人无线通讯子系统的设计

 机器人足球是集成视觉技术、通讯技术、侍服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一．在简要介绍机器人足球系统架构基础上,针对其通讯子系统提出了设计与实现方案,采用蓝牙核心技术的NRF401无线通讯芯片与双MCU的接收电路设计,为系统提供了高效可靠的通讯平台．     

异地节目的音频处理要点

随着各地电视台跨省合作的不断深入,在异地电视台间传送电视节目已日益普及。为了保证音频质量,即两地音频的响度的一致性,我们需要对收发两地的设备进行调整。本文先介绍了几种测量音频的仪器,同时指出了它们之间的换算关系,接着详细阐述了某个音频实例的调整过程,最后说明了可调节增益的音频设备及方法。     

基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法

提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态.通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参考零力矩点(ZMP:zero moment point)轨迹的规划,将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题,将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题,提出了一套能够在线规划步态的控制算法.该算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证.     

废水处理用催化电极的研究与应用

从废水处理的角度,探讨了废水处理用催化电极研究中存在的问题并对有代表性的电极材料进行了评价。认为电催化法与普通电化学法的主要区别是能够通过电催化产生OH采氧化降解废水中的有机污染物,其技术关键是电极材料的催化活性。讨论了目前正在研究开发的金属电极、碳素电极、金属氧化物电极、非金属氧化物电极、粒子电极等取得的进展,指出尚未解决的问题和发展方向。     

显齿蛇葡萄提取物抗菌作用的研究

为推进梨酒减硫增质进程,促进天然抗氧化剂在梨酒中的应用。本文通过单独使用二氢杨梅素（Dihydromyricetin,DMY）或与SO₂联合使用酿造库尔勒香梨酒,分别测定各组梨酒自由基清除率、总酚含量、总黄酮含量、酒体色度及风味物质,研究了DMY对梨酒抗氧化活性以及风味物质的影响。结果表明,各组梨酒基础理化指标无显著性差异（P>0.05）,发酵均能正常完成;H4组（SO₂ 30 mg/L、DMY 100 mg/L）抗氧化活性最佳,DPPH自由基清除率为70.08%,ABTS⁺自由基清除率达到95.89%;单独使用DMY（浓度为150或200 mg/L）或与SO₂联合使用时,均能促进酒体总酚及总黄酮的生成（P<0.05）。此外,DMY对梨酒挥发性风味物质影响较大,DMY浓度越高,越有益于主体香气物质的生成;DMY和SO₂联合使用亦能提高挥发性物质的种类和总量,其中H3组（SO₂ 30 mg/L、DMY 75 mg/L）风味物质种类达到24种,总含量高达11846.14 μg/L,乙酸乙酯和辛酸乙酯含量相比CK组分别增加了107.61、420.27 μg/L。综合来看,H3组总酚含量更高、颜色更加稳定,酒体香气更加浓郁、层次感愈加分明,感官品评高达85.7分 。 DMY与SO₂的混合使用在抑制褐变、促进总酚方面综合效果最佳,适量DMY可增加改善香梨酒香气成分,提高其品质。     

本土低产硫化氢酵母的分离、鉴定和酿造性能评价

文章以四川本土采集的3种葡萄自然发酵液为分离源，经分离、纯化和筛选后得到5株具有优质发酵潜质的低产H2S葡萄酒酵母菌。利用WL培养基对筛选的酵母菌进行分类鉴定，结合26S r DNA测序鉴定并构建系统发育树，确定其中3株为Saccharomy cescerevisiae(H4、Q28、Z31),2株为Hanseniaspora opuntiae(Q8、Z17)。以1株法国LAFFORT(F15)商业葡萄酒酵母为参照，研究分离酿酒酵母的酿造特性。结果显示，Q28发酵组葡萄酒酒体香气协调、饱满，模拟发酵性能与商业酵母F15无显著差异(P>0.05);Z31、Z17菌株发酵的葡萄酒中GSH含量为37.24、38.86 mg/L，与商业酵母F15(37.99 mg/L)无显著差异。综合比较理化指标和感官分析结果，Q28具有更高的发酵力，所发酵葡萄酒感官品质优良，具有成为商业酵母的潜在能力。