RoboCup机器人足球仿真比赛开发设计

机器人世界杯足球锦标赛(TheRobotWorldCup),简称RoboCup,通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。该文在介绍RoboCup仿真环境的基础上,系统完整地介绍了客户端程序的开发设计流程,阐述了其中涉及到的一些主要问题和算法,最后简要综述目前国际上的典型高层算法结构。     

全方位移动机器人的运动预测控制

针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法.在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多输入多输出线性模型分解为单输入单输出线性模型,来降低其控制难度.仿真和实际应用验证了该算法能够有效地消除全方位移动机器人实时控制中延时的影响.     

基于视觉的足球机器人小车系统的设计与实现

足球机器人是人工智能与机器人技术发展至一定程度的产物,它为基于分布式人工智能理论的多智能体系统协作问题提供了研究平台.足球机器人系统可分为四大模块:小车子系统、通讯子系统、决策子系统与视觉予系统.文章在简要介绍机器人足球系统架构的基础上,针对其执行机构--小车子系统--提出了实现方案.采用锁相环技术实现高精度电机调速,并结合蓝牙通讯技术,使小车达到系统的理想要求.     

聚天冬氨酸合成中的水解反应实验研究

通过聚天冬氨酸合成中水解反应的一系列实验,讨论了氢氧化钠用量和浓度、水解温度、搅拌时间、搅拌转速等对产物聚天冬氨酸阻垢性能的影响。结果表明:水解的适宜条件为NaOH与聚琥珀酰亚胺质量比为0.46∶1左右,NaOH浓度40%,水解温度25℃,搅拌时间10～15min,搅拌中转速,在此工艺条件下,产物聚天冬氨酸的阻垢性能优异。     

咪唑啉及其衍生物的缓蚀作用

概述了咪唑啉型缓蚀剂研究的发展和缓蚀剂缓蚀机理研究方法的发展,重点讨论了咪唑啉及其衍生物的结构特点、缓蚀作用的电化学特征、在金属表面的吸附特征、咪唑啉及其衍生物的分子结构与其缓蚀作用的关系,探讨了查明咪唑啉及其衍生物的缓蚀机理对设计新型的缓蚀剂分子,进一步开发高效低毒的缓蚀剂品种的意义.     

水处理剂合成工艺的绿色化研究——水解聚马来酸酐的绿色合成技术

以绿色化学为基础,研究了水解聚马来酸酐(HPMA)的绿色合成工艺,结果表明:以H2O2替代过氧化苯甲酰(BPO)引发剂,用水替代有机溶剂,通过一釜多步串联反应,可实现HPMA的清洁生产,彻底消除传统工艺对环境的污染,采用该工艺合成的产品溴值低,相对分子质量高,阻垢性能好,达到国家优等品标准.     

金银花叶乳酸杆菌发酵凉茶的研制及其抗氧化活性分析

为获得一款具强抗氧化活性的高保健性金银花叶发酵凉茶,以金银花叶为原材料,通过单因素实验和正交试验,研究了发酵时间、发酵温度、保加利亚乳酸杆菌(L. plantarum 758)接种量及糖的添加量(葡萄糖与蔗糖质量比为3:2)对金银花叶凉茶抗氧化活性的影响并对工艺条件进行了优化,还对比了金银花叶凉茶与市场上常见三种凉茶在抗氧化性及挥发性成分上的差异。结果表明,乳酸杆菌发酵金银花叶凉茶的最佳发酵条件为:发酵时间24 h、发酵温度38℃、接种量4%及糖添加量7%,在此发酵条件下所获得的金银花叶凉茶绿原酸含量达到7.11%,总黄酮含量为22.51%,DPPH自由基清除率为84.23%±3.32%,ABTS自由基清除率为85.30%±2.14%,均显著高于市场上的三种凉茶(P<0.05);金银花叶凉茶中共有挥发性物质32种,其种类和含量都较其它对比组高。总体表明,保加利亚乳酸杆菌(L. plantarum 758)发酵的金银花叶凉茶抗氧化能力突出,具有较高的营养价值和实用功能性。     

基于模块化设计方法的服务机器人结构设计

为了降低服务机器人的开发周期与成本,基于模块化设计方法,对服务机器人的机械结构进行了模块化划分,并对传动结构布局、传动实现、身体稳固性、模块化结构设计等内容进行了详细阐述。样机组装及实验结果表明,基于模块化设计方法的服务机器人产品开发周期短,其性能达到了设计要求。     

阻聚剂TBC对亚硫酸盐自动氧化的阻滞作用

通过除氧试验和空气氧化试验，研究了阻聚剂ＴＢＣ对亚硫酸盐自动氧化的阻滞作用。结果表明，自由基链反应引发剂铜离子能够加速亚硫酸盐与氧的反应，自由基吸收剂阻聚剂ＴＢＣ能够通过消除亚硫酸盐氧化过程中生成的自由基而抑制反应，水的ｐＨ值、碱度和硬度成分则无影响。试验结果为亚硫酸盐氧化的自由基机理提供了有力的证据，也为亚硫酸盐的贮存失效提供了有效的防止方法