Robotic velocity generation using neural network

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＴｈｅｍｉｒｏｓｏｔｒｏｂｏｔｌｅａｇｕｅｓｅｔｕｐｉｓｖｉｅｗｅｄａｓａｎｏｖｅｒａｌｌｃｏｍｐｌｅｔｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｆｒａｍｅｗｏｒｋｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｔｈｅｐｈｙｓｉｃａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｌｒｏｂｏｔｉｃａｇｅｎｔｓ,ａｖｉｄｅｏｃａｍｅｒａｏｖｅｒ ｌｏｏｋｉｎｇｔｈｅｐｌａｙｉｎｇｆｉｅｌｄｃｏｎｎｅｃｔｅｄｔｏａｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄｉｎｔｅｒｆａｃｅｃｏｍｐｕｔｅｒ,ａｎｄｔｈｒｅｅｃｌｉｅｎｔｓａｓｔｈｅｍｉｎｄｓｏｆｔｈｅｓｍａｌｌ ｓｉｚ…     

改性沥青用羧基丁苯胶乳的研制

本文所述用于沥青改性的羧基丁苯胶乳研究,已于1988年通过省级鉴定,用该胶乳制成的乳化沥青,在筑路和屋面防渗漏工程中都获得良好应用效果。文章对乳化剂,引发剂、单体配比、聚合温度、搅拌速度等聚合条件对胶乳产品性能的影响进行了全面的讨论。     

微反应器法纳米颗粒制备技术

微反应器法以其特殊的微反应环境而在纳米颗粒的制备中受到越来越广泛的重视，从微反应器的组成和性质入手，介绍了微反应器内纳米颗粒的形成机理及反应特点，举例说明了该法在纳米颗粒制备中的应用，对该法在纳米颗粒制备中的前景作了展望。     

采用成品零部件的低成本服务机器人结构设计

现有服务机器人产品设计过程繁琐,开发周期过长.针对服务机器人产业化所需开发周期短和制造成本低的要求,分析了采用成品零部件设计的可行性,并以某服务机器人为例,给出了底盘和机械臂的结构分析与设计.实验表明采用此方法制作的机器人具有开发周期短、成本低、可靠性好的优点,能够满足中低端服务机器人市场的需求.     

机器人随动挂件系统设计与应用

针对刹车鼓悬挂链输送线上人工完成挂件效率低、劳动强度大、易发安全事故、自动化程度不高、存在工件磕碰伤等问题,应用2D视觉技术和机器人随动技术,设计了一种机器人随动挂件系统,并应用到悬挂链输送线上,实现了刹车鼓工件的型号识别、自动抓取、随动挂件、产品信息追溯。实际使用结果表明：机器人代替人工完成挂件,生产效率提高25%,杜绝安全事故发生,避免工件磕碰造成损伤,提高企业自动化生产水平,具有良好的推广价值。     

MA—SAS—AA共聚物的合成及其阻垢性能

以水为溶剂,过氧化物为引发剂,马来酸酐,烯丙基磺酸盐,丙烯酸为单体,合成了ＭＡ－ＳＡＳ－ＡＡ三元水溶性聚合物,探讨了引发剂用量,反应体系ＰＨ值,聚合温度、单体比例与共聚物阻垢性能的关系,测定了共聚物在不同水质中的阻垢性能。结果表明,ＭＡ－ＳＡＳ－ＡＡ水溶性聚合物是一种性能优异的阻垢剂。     

气相缓蚀剂用于钢制设备保护的研究

通过模拟试验,研究了气相缓蚀剂（ＶＰＩ）亚硝酸二环己胺（ＤＩＣＨＡＮ）对２０＾＃钢的保护作用规律。结果发现,ＤＩＣＨＡＮ是化学吸附型缓蚀剂,既可用于密闭体系,也可用于敞开体系。     

四轮全方位移动机器人的建模和最优控制

本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用Bang-Bang控制规划出时间最优的机器人运动轨迹.通过轨迹规划和控制模型的结合达到了实时控制的效果.实验证明了模型的正确性和算法的有效性.     

基于分解动量的仿人机器人手臂高速运动实时平衡控制

本文面向仿人机器人7自由度手臂高速动态作业运动需求,提出了基于分解动量的仿人机器人实时平衡控制方法,给出了作业臂运动用末端执行器速度向量表示下的机器人总动量计算公式,分析了动量控制维度的择优选取原则,给出了基于分解动量控制的辅助臂关节速度实时计算优化方法.仿真实验表明,经过改进优化的分解动量控制方法对于仿人机器人手臂高速作业运动下的平衡控制具有较高的可行性和实时性,不仅所控制维度的分解动量完全达到了预期的效果,而且其他维度的分解动量也有所降低或基本维持不变,所生成辅助臂运动平滑且在关节运动性能上有较大裕度,机器人总体具有优秀的零力矩点(zero-moment point,ZMP)稳定性.     

干白葡萄酒瓶储过程香气物质变化及其与感官品质演变的相关性

为探究不同酿酒单宁对葡萄酒颜色和花色苷含量的影响,以赤霞珠葡萄为原料,使用五种不同的酿酒单宁进行葡萄酒酿造及120 d的陈酿。在发酵完成以及陈酿过程中对葡萄酒总酚、总花色苷、总黄烷醇、单体花色苷含量、色度以及感官评价进行分析。结果表明,酒精发酵前添加单宁可以提高葡萄酒总酚含量、影响葡萄酒颜色以及提高葡萄酒感官品质。BSO组（橡木单宁）总酚含量的提升最明显,最高峰值达到1850.13 mg/L。陈酿120 d后,BRE组（绿茶单宁）b^*（黄色调）明显高于其他实验组,颜色偏黄褐色。陈酿120 d后,PTZ组（葡萄籽单宁）和ECA组（栗木单宁）a^*（红色调）比陈酿后的对照组（不使用单宁）分别提升了38.19%、27.76%,颜色更加稳定,颜色偏紫红色调。由相关性共线网络分析可知,葡萄酒的红色与大多数单体花色苷呈正相关（P<0.05,|r|>0.6）,与部分乙酰化花色（乙酰化二甲基花翠素-3-O-葡萄糖苷、花翠素-3-O-乙酰化葡萄糖苷、香豆酰化3'-甲基花翠素-3-O-葡萄糖苷）呈负相关（P<0.05,|r|>0.6）。综上所述,发酵前添加酿酒单宁更有利于提高红葡萄酒的品质,来自葡萄籽的缩合单宁具有最优质的辅色效果。