基于模糊评价的未知环境地图构建探测规划

针对未知环境信息的模糊性和不确定性,提出基于模糊综合评价决策的机器人未知环境地图构建自主探测规划方法.该方法将栅格图中的介于已知区域和未知区域边缘的前沿点按距离和可行性进行分类,选取优先级较高的类别中的点作为候选点.根据候选点与当前位置的距离、信息增益和可定位性进行模糊综合评价,以较小的计算代价决定机器人下一步的探测位姿或者某一段路径上的一系列探测位姿,从而完成对未知区域的探测,构建出准确度高的环境栅格图和特征线段图.仿真实验结果表明,该方法提高了自主探测效率,并具有很高的实时性.     

废水处理用催化电极的研究与应用

从废水处理的角度，探讨了废水处理用催化电极研究中存在的问题并对有代表性的电极材料进行了评价。认为电催化法与普通电化学法的主要区别是能够通过电催化产生OH采氧化降解废水中的有机污染物，其技术关键是电极材料的催化活性。讨论了目前正在研究开发的金属电极、碳素电极、金属氧化物电极、非金属氧化物电极、粒子电极等取得的进展，指出尚未解决的问题和发展方向。     

水处理中的绿色化学与绿色技术

探讨了绿色技术的定义并对有代表性的水处理技术进行了评价 ,认为绿色技术应当定义为能够同时满足技术经济指标先进、无毒和不污染环境等 3项基本要求的技术。目前正在研究开发的高级氧化技术、电催化氧化法、超临界水氧化法、超声波降解技术及膜处理技术虽然尚有不够完善之处 ,但可认为是绿色水处理技术。化学法是否是绿色技术 ,关键要看所使用的产品是否符合绿色化学的要求。理想的绿色技术是零排污技术 ,零排污水处理技术代表了 2 1世纪水处理技术的发展方向     

复杂动态环境下基于侧滑力的局部路径规划

研究了复杂动态环境下具有局部感知能力的移动机器人路径规划问题.针对传统势场法避障在拥塞环境下存在局部振荡的问题,提出虚拟侧滑力的方法,障碍物对机器人产生侧滑排斥力,而非传统的反向排斥力,并由力来直接引导机器人运动.静态障碍物的侧滑力计算与障碍物距离、朝向及目标点朝向有关；动态障碍物的侧滑力计算应考虑其速度信息.为解决局部最小问题,对机器人已走路径进行跟踪监督,当机器人路径在一段时间内出现重复时,确认其已处于陷阱状态,继而采用沿墙走的策略来摆脱陷阱.仿真结果验证了算法在复杂动态环境下的实时性和有效性.     

一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现

为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行分析的基础上,以数字信号处理器(DSP)为核心,引入专家比例-积分-微分(PID)速度控制器,实现了对机器人的控制.实验结果表明,该设计方法有很好的实时性和一定的鲁棒性,在实际比赛中,实现了对全方位移动机器人的快速、实时、准确控制.     

基于混合量子进化计算的混沌系统参数估计

混沌系统参数估计本质上是一多维参数优化问题.为精确估计混沌系统的未知参数,本文提出一种混合量子进化算法(HQEA)用于求解该优化问题,该方法采用实数量子角形式表示染色体,用量子比特的概率作为个体的当前位置信息;提出由差分进化计算更新量子位置状态的量子差分进化算法(QDE),并将其与实数编码量子进化算法(RQEA)相融合,以便令算法在解空间的全局探索和局部开发能力之间取得平衡.算法还引入量子非门算子,对当前最佳个体中按某个概率选中的量子比特位,进行变换操作,以便增强算法跳出局部最优解的能力.基准函数测试表明混合算法的全局搜索能力及可靠性都有很大改善.通过Lorenz混沌系统进行数值仿真,结果表明了该混合算法的有效性.     

阻聚剂TBC在亚硫酸盐防腐蚀的作用

采用除氧试验、腐蚀试验和电化学试验，研究了阻聚剂ＴＢＣ在亚硫酸盐防腐蚀各的作用。结果表明，阻聚剂ＴＢＣ使唤亚硫酸盐几乎失去了除氧作用，但却提高了亚硫酸盐在含氧水中对２０ｇ钢的防腐蚀性能，使钢的自腐蚀电位负移得稍多一些，并使阴极极化增加。试验结果用公认的除氧机理无法解释，但为外加还原性气氛机理提供了有力证据，同时为增强亚硫酸盐的防腐效果和解决其贮存失效问题提供了可行的方法。     

VBR与CBR的应用及相互转换

对于数字电视大力发展的今天,VBR和CBR都被广泛应用。但由于各自的特性不同,应用的系统领域也不同。因此为保证达到可靠方便高效的转换,本文将通过实例来说明CBR和VBR之间转换的原因以及如何实现转换。     

热处理对活性炭在有机电解液中电容性能的影响

采用BET、XRD和XPS等方法,对惰性气氛中热处理前后的活性炭材料的结构和表面化学状态进行了表征,测试了其在1 mol·L–1 Et4NBF4/PC中的电容性能。结果表明,热处理后活性炭的比表面积和表面含氧量降低,比电容略有减小,但循环性能显著改善,自放电明显下降;800℃热处理后具有较佳的综合性能,比电容为131 F/g,1 000次循环充放电后容量保持率由87.7%提高到92.4%,24 h自放电率由45.2%降至37.2%。     

基于最优控制的仿人机器人行走振动抑制

针对仿人机器人行走过程中由腿部非刚性特性引起的振动,提出了一种基于最优控制的行走振动抑制方法．首先对振动进行建模,并将这一模型加入到原有机器人动力学模型中去．然后基于拓展的动力学模型,使用预观控制方法求取一条符合质心加速度约束的控制轨迹,作为求解最优控制问题的初始解．进而由此初始解出发,迭代求解此带约束的最优控制问题,利用得到的最优控制轨迹即能以前馈方式抑制行走过程中的振动．最后,使用预观控制方法和本文方法在仿人机器人“空”上进行行走对比实验．实验结果表明提出的方法显著减小了机器人行走过程中零力矩点（ZMP）的振荡和躯干的晃动．该方法对行走振动抑制的有效性得到了验证．