基于FCMAC的鲁棒自适应迭代学习控制算法

工业机器人在改变运动轨迹时往往伴随着系统噪声、干扰的引入以及自身的惯量参数发生变化,采用传统的迭代控制算法难以达到高精度、高速控制的要求.将自适应与鲁棒控制与迭代控制相结合,提高迭代算法的控制精度;给定任务发生改变时,引入模糊小脑关节控制器作为前馈控制,经历史控制经验训练后估算出变化后系统的期望估计输入,作为迭代控制器...     

钛合金风扇叶片抗鸟撞动态力学响应仿真

随着飞机速度提高,鸟撞击航空发动机风扇叶片造成的问题日益严重。为了量化研究风扇叶片转子的抗鸟撞特性,该文构建了某航空发动机风扇转子全模型,通过概率公式确定了鸟体的最大概率撞击位置。在该基础上,采用LS-DYNA有限元软件对1.8 kg圆柱体人工鸟体以100 m/s相对速度撞击风扇转子叶片过程进行动态力学响应仿真研究。仿真结果表明,在鸟体撞击过程中,叶片最大轴向正向位移为85 mm。叶片前缘因切割高速鸟体而受最大的等效应力,最高为2 300 MPa。此外,在鸟体撞击叶片过程中,鸟体被转子叶片均匀切割成3块后打散。     

考虑风光多维时空相关性的电源规划方法

提出考虑风光多维时空相关性的电源规划方法。基于Copula理论和风光出力概率分布建立考虑风光多维时空相关性的风光出力模型, 将出力场景应用于双层电源规划模型中, 提出考虑风光多维时空相关性的电源规划方法。上层是以总规划费用最小为目标函数的投资决策模型, 下层是以运行经济性和调峰特性最优为目标的短期运行优化模型。通过某地区算例验证分析了所提方法的有效性。结果表明,考虑风光时空相支性能够降低数据模拟误差,提高规划方法的经济效益,改善调峰特性。     

免模板法制备锐钛型TiO2空心球

以草酸钛钾为钛源,利用一步免模板法在水热条件下制备出二氧化钛空心球,其形成机理建立在由里及外的“Ostwald ripening”理论上.在不同的反应时间下研究了二氧化钛从亚稳相逐渐向稳定相的锐钛型二氧化钛空心球转变的过程.结合SEM的观察发现二氧化钛由光滑的固态粒子逐渐转变为表面为纳米棒状的二氧化钛空心球,TEM证实了所制备的空心球的直径约为1微米,单晶衍射图案（SAED）表明棒状晶体沿[001]面生长.     

大型龙门加工中心工作台进给系统设计

介绍了龙门加工中心工作台进给系统主要的几种传动方式及其优缺点;着重阐述XHT2420龙门五面加工中心工作台双齿轮-齿条机构进给系统的工作原理、内部结构及在装配过程中消除间隙的方法.     

一种新型食品切片机的设计及研究

针对现有的食品切片机械成本高、耗能大、功能单一等问题,研制了一种新型食品切片机。该切片机主要由切片机框架、传动装置、送料机构和切片装置组成,可通过调节刀盘与换向传动轴之间的传动比来调节切片的厚度,实现对多种食品的快速切制。通过试验表明:该切片机具有振动小、操作简易、安全高效、能均匀切制等优点。     

铝箔腐蚀盐酸扩孔二次发孔的研究

在不同扩孔电流密度下制备腐蚀箔,通过失重量、比容以及扫描电镜方法对样品进行了表征,重点探讨了扩孔电流密度对所制备的腐蚀箔比容、孔洞数量的影响。结果表明:当扩孔电流密度≤0.1 A/cm2时,二级扩孔没有出现二次发孔的情况。随着电流密度的降低,比容逐渐增加。     

基于遗传算法和B 样条曲线的平滑避障路径规划

传统的避障路径规划中常常存在不连续点,提出一种新的平滑避障路径规划的方法—遗传算法和B样条曲线法。首先,先通过碰撞侦测,能够侦测出前进路径中的障碍物,然后通过遗传算法再结合B样条曲线规划出平滑的避障路径。该算法可以避免运动过程因打滑而造成与目标位置的误差,解决机器人在静态环境中全局、局部路径规划和规划路径中存在不连续点的问题。仿真和实验结果证明了算法的有效性。     

四级测深法不同极距序列测深效果对比研究

利用双频激电仪对称四极装置在贵州省安龙县戈塘金矿矿区内进行了微细浸染型金矿体形态探测,对比研究了山区地带对称四极测深法对数模式极距序列和指数模式极距序列探测效果的优劣性,通过分析反演得到了极化体极化反应程度、矿体埋藏深度、矿体赋存形态。研究表明:指数模式极距序列在山区地带的测深效果优于对数模式极距序列。因此,在山区地带进行对称四极激电测深时宜采用指数模式极距序列。