非线性反馈线性化方法在轮式移动机器人的应用

给出一种轮式移动机器人系统的受非完整约束的动态模型。基于此模型应用了非线性反馈精确线性化方法进行了机器人路径跟踪控制系统设计。经过输入输出反馈线性化后,系统实现了解耦和线性化,然后用配置极点的方法对变换后的线性系统进行了设计。仿真结果表明,用反馈线性化设计的机器人系统具有良好的性能。实验结果证明了上述方法的有效性。     

新的广播技术（连载）

第三章 多工广播 现行的各种无线广播，几乎占满了可使用的电波频率，因此要开发新的广播，只能考虑利用现行广播基带中空余的部分多工传输新的广播信号。     

锅炉煤粉管耐磨铸钢件焊接修补

锅炉煤粉管耐磨铸钢件焊接修补上海发电设备成套设计研究所王效杰０前言锅炉中由磨煤机至炉膛的煤粉输送管道要求具有耐磨性，耐磨煤粉管的加工采用铸造工艺。某电站设备厂在为某电厂加工耐磨煤粉管过程中，由于支承冷铁的周边未加工成圆滑过渡，在铸钢件浇铸后的冷却过程...     

一种基于优化方法的曲率最优过渡曲线生成算法

为了使机械臂能够连续快速运动,需要对不同路径间进行圆滑处理。研究了一种基于优化方法得到曲率最优过渡曲线的算法。该算法首先根据路径的几何连续性建立转接路径边界条件与权重的关系,然后根据过渡曲线第3和第4个控制点之间的距离对权重范围进行预选并归一化,最后通过下降单纯形法得到曲率最优情况下的权重,从而获得最终的过渡曲线。通过Matlab仿真验证,所得到的过渡曲线可使得机械臂在尽可能少降速的情况下连续运动,并且关节加速度连续。