庆安县地下水压采实践与探讨

通过对黑龙江省绥化市庆安县2015-2020年水资源数据的收集及分析,结合庆安县的实际情况,庆安县地下水开发利用量严重超过国家对地方县的标准。庆安县为地下水超载区,应对庆安县进行地下水压采,合理调整产业用水结构。从农业、工业、居民生活、减少污水排放等方面采取措施,从而减少地下水资源的开发利用量,实现水资源的可持续利用。     

水下金刚石绳锯机串珠绳横向振动的研究

海底油气管道出现损坏时,在维修过程中需要采用水下金刚石串珠绳锯机将它切断,串珠绳的横向振动是影响绳锯机能否高效、高质量工作的一个重要因素．串珠绳横向振动的诱因主要有绳轮的相对姿态变化和驱动部分弯扭振动,通过分析建立了串珠绳横向振动的动力学方程,求解此方程得到了串珠绳横向共振频率．利用该结果对绳锯机串珠绳的横向振动特性进行了分析,试验表明了振动分析结果的合理性．减小横向振动的最直接办法是改变串珠绳的运动速度．     

水下液压油路对接装置的结构及精度研究

为解决遥控潜水器(ROV)与水下作业机具机械结构联接和油路对接的难题,根据深水海底油气管道回接作业需求,提出了一套ROV与水下作业机具液压油路对接装置的设计方案.设计了具有滑台座的柔顺液压接头,以补偿对接装置初定位误差,降低对初定位精度的要求,从机械结构上保证了液压油路的精确对接.基于概率理论建立了油路对接成功概率模型,得到了对接成功概率与油路插头的尺寸精度、位置精度的关系.利用Matlab软件对油路插头精度进行数值计算,结果表明,该装置的油路对接成功率可达94.81%,验证了油路对接成功概率模型的合理性.     

核电站蒸汽发生器在役检修多功能机械手研制

以核电站蒸汽发生器在役检修虚用为背景,研制了国内首个多功能机械手系统.该机械手能用于传热管涡流检查、超声检查、堵管、衬管、水室表面电视检查等检修工作.机械手主要由脚部(基础模块)和6个旋转关节模块组成.模块化设计不仅提高了机械手的可靠性和可维护性,还使其能够适应不同型号蒸汽发生器的检修需要.机械手特殊的两端作业方式提高了检修效率,极大地降低了操作人员整体辐射水平.     

水下船体清刷机器人关键技术及其试验的研究

为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等,降低船舶的航行阻力,研制了水下船体表面清刷机器人.首先建立了机器人在船体表面上的力学模型,推导了机器人抗倾覆、滑落和下滚的条件,设计了机器人所需要的吸附力和驱动力矩.针对电机可供密封用的轴向尺寸小的情况,在电机输出轴上加轴套,该轴套既起到了联接的作用,又为密封创造了条件,解决了密封难的问题.对水下清刷作业装置进行了动力学分析和优化设计.针对机器人的控制要求,设计了机器人的控制系统.最后对机器人样机性能进行了试验,验证了机器人样机各项性能指标符合使用要求.     

两栖多足机器人水下步态分析

通过对两栖动物运动机理的研究,针对两栖多足机器人水下行走的特点,采用减轻重力、附加流 体力的方法,提出了静水环境下的动力学模型,并基于对模型的分析提出了适用于两栖多足机器人水下运动 的“蹬踏—漂浮”步态．该步态不但解决了两栖多足机器人以陆地行走步态在水下行走时出现的抓地不牢及 稳定性不够的问题,而且提高了水下步行速度．通过分析两栖多足机器人的水下实验结果,验证了步态的可 行性．     

介绍国外几种新型的材料和燃料

石膏陶瓷材料莫斯科门捷列夫研究所在使用磷石膏、石灰和氟硅酸钠外加剂的基础上研制出一种新的饰面装修材料即石膏陶瓷材料,这种材料在800—900℃下烧成。在 CaSO_4 Na_2SiF_6 CaO 系中,当硫酸钙过剩时,在850—880℃是     

地地战役战术导弹封锁敌港口时火力分配的优化

地地战役战术导弹是我军远距离对敌目标实施有效打击的“撒手锏”。通过对面目标(港口)实施面积射的分析，给出了打击敌港口时火力分配最优化的目标函数，结合算例的计算结果确定了对敌港口封锁时瞄准点安排的原则。     

S型初始铺管缆索和管道耦合系统仿真分析

为构建实时动态的深水铺管作业视景仿真系统,本文以"海洋石油201"铺管船为研究对象,考虑船舶运动、波浪载荷、海流载荷以及动力定位等对管线和初始缆的动态影响,建立了管道和缆索动态的微分方程组。利用梁理论,对管道振动特性进行分析,建立了管道振动方程。基于微分求积法确定微分方程组边界条件,利用显式差分法迭代获得振动方程数值解。通过仿真实验分析了不同海况、工况下管道的形态以及管道关键位置的作用力;对管道和缆索耦合系统进行分析,并构建了实时计算的初始铺管仿真系统的动态模型。研究结果表明:海况由2 m浪高增加到4 m浪高时,管线最大张力增大了4.55 k N,管道脱离点横向位移增大了41%;海况和船舶运动幅度增大,会加剧管线的振动幅度和持续距离。将仿真结果与商业软件进行对比,误差率保持在4%以内,满足仿真系统的准确性要求。     

一种模块化多电平换流器交流侧预充电可控充电策略

为解决模块化多电平换流器在充电阶段过渡时易出现的电流过冲问题以及因不当投切引起的模块过充问题,深入分析了换流器内子模块电容的预充电过程,并根据子模块电容的充电特点提出了一种适用于可控充电阶段的有源交流侧均衡控制充电策略。通过母线电压定斜率控制固定上、下桥臂的子模块投切数目,避免数目突变。同时在充电过程中为使各臂子模块电容电压可准确跟踪其参考值,考虑了环流压降对桥臂子模块充电的影响,引入环流稳压控制环节对臂间子模块投切比例进行动态微调,从而保证子模块充电效果,提高相间充电一致性。最后,在PSCAD/EMTDC中搭建了双端有源换流器预充电仿真模型验证了上述充电策略的有效性,该策略控制下电容电压及直流母线电压平稳抬升,系统实现由不可控充电阶段到可控充电阶段的安全过渡。