关节联动的单孔手术机器人运动解耦方法

针对单孔腔镜手术机器人的执行器械从驱动空间至操作空间的强运动耦合问题,研究关节联动构型,实现运动解耦,简化运动学模型．首先分析联动构型的运动特性并设计滚轮约束式铰接关节．继而研发了7自由度的联动构型器械,它可实现2自由度的“联动展开”．建立了D-H（Denavit-Hartenberg）模型,分析联动构型器械的位姿分离,并通过解析法直接求解逆运动学．然后基于立体角度量手术器械末端在给定点的灵活度,优化联动构型器械的远端段关节布置．实验表明,联动构型器械末端的姿态只取决于远端段关节,“联动展开”只改变器械末端的位置．驱动空间至关节空间的最大误差小于3°,近端段与远端段的驱动之间互不干扰．     

供电营业场所的安全保障义务

供电营业厅前的意外法律纠纷2011年8月1日,72岁的张老太在某市城区供电营业厅门前,一脚踩到台阶的茶水上滑倒在地。营业厅保安迅速拨打急救电话,并通知老太家人。经医院检查,张老太肋骨骨折,需住院治疗,花费医疗费及后续费用6.5万余元。9月20日,张老太家人找到供电营业厅,称老     

沈阳财落水厂“开谜利思”净水工艺及调试运行

沈阳市财落水厂净水采用"开谜利思"除铁除锰处理工艺,介绍了其特有的混气水射器曝气和反冲洗方式,具有反冲洗水量小、操作简单、管理方便的特点。从调试期运行效果来看,通水10d左右即可达到出水Fe0.005mg/L;对于原水锰离子的去除在通水3个月后也达到了《生活饮用水卫生标准》(GB 5749—2006)要求。     

化痰降气胶囊含药血清调控Nrf2/HDAC2改善16HBE细胞糖皮质激素抵抗

目的：探讨化痰降气胶囊含药血清（HTJQ）对香烟烟雾提取物（cigarette smoke extract, CSE）刺激下的人支气管上皮细胞（16HBE）糖皮质激素（glucocorticoid, GC）抵抗的影响。方法：16HBE细胞经HTJQ处理后,CCK-8法测定不同浓度HTJQ对16HBE细胞活力的影响。HTJQ预先处理16HBE细胞,然后依次用地塞米松（DEX）和脂多糖（LPS）培养24 h,酶联免疫吸附试验（ELISA）测定HTJQ对16HBE细胞糖皮质激素抵抗的影响。Western blot法分别测定HTJQ、萝卜硫素（SFN）和谷胱甘肽（GSH）对CSE刺激下16HBE细胞NF-E2相关因子2（Nrf2）、血红素加氧酶-1（HO-1）、组蛋白去乙酰化酶2（HDAC2）的表达;ELISA分别测定HTJQ、SFN和GSH对16HBE细胞白细胞介素-8（IL-8）的影响。结果：HTJQ在1 h、2 h、4 h下均促进16HBE细胞增殖;ELISA和Western blot结果显示,CSE导致16HBE细胞GC抵抗（P<0.01）,Nrf2、HO-1、HDAC2的表达降低（P<0.01）;HTJQ显著降低IL-8,改善16HBE细胞GC敏感性（P<0.01）,并上调Nrf2、HO-1、HDAC2的表达（P<0.01）。此外HTJQ显著上调16HBE细胞内GSH水平（P<0.01）。Nrf2激动剂SFN和GSH均显著改善16HBE细胞的糖皮质激素敏感性（P<0.01）,上调Nrf2、HO-1、HDAC2的表达（P<0.01）。 结论：HTJQ胶囊通过上调Nrf2/HDAC2蛋白表达和细胞内GSH水平,从而改善16HBE细胞GC抵抗。     

解决劳动争议将有法可依

《劳动争议调解仲裁法》已于2007年12月29日由十届全国人大常委会第31次会议通过,将于今年5月1日生效。该法的实施对于及时处理劳动争议、维护当事人合法权益、促进劳动关系和谐稳定、化解社会矛盾、促进社会全面协调发展具有重要意义。《劳动争议调解仲裁法》意义重大     

高速连续数据记录系统的浮动校验组方法

在很多实时应用领域，如遥感遥测、雷达数据采集中都需要高速连续数据记录系统。文章针对基于盘阵列结构的记录系统，提出了一种提高其可靠性的方法浮动校验组方法。与传统容错方法相比，浮动校验组方法通过阵列结构的动态改变，可以显著提高盘阵列记录系统的可靠性。     

泡沫混凝土复合墙板的制备与吊装工艺研究

结合泡沫混凝土的性质和复合墙板的研究现状,分析了泡沫混凝土复合墙板的生产及吊装工艺.     

榴辉岩型金红石矿资源综合利用开发研究

苏北某榴辉岩型金红石矿富含石榴石和绿辉石,由于金红石与石榴石、绿辉石等矿物密度和磁性差异较小,在选别金红石时分选效果不理想,且有用矿物未被充分回收,造成资源的浪费。通过对该金红石矿进行详细的工艺矿物学分析以及大量的选矿流程试验研究。结果表明：该矿金红石粒度较细、石榴石和绿辉石粒度较粗,金红石多赋存于石榴石与绿辉石粒间,或部分包裹于石榴石、绿辉石中,欲回收各有用矿物,需要采用阶段磨矿、联合选矿的方式方法。采用重-磁-浮联合选矿工艺,并在浮选时使用新型金红石捕收剂TXB、合理调控矿浆pH,有效实现了金红石、石榴石、绿辉石的分离,不仅得到了TiO2品位大于90%金红石精矿,而且还综合回收了矿石中的石榴石、绿辉石和钛铁矿,基本实现了无尾矿排放。该研究既利于环保,又利于企业经济效益的增长,为相似金红石矿的综合利用开发提供借鉴。     

无线传感器网络中一种基于窗口的近似连续查询的处理技术

研究了无线传感器网络中基于窗口的近似连续查询的处理问题.根据基于窗口的近似连续查询的特点,传送查询窗口内所有节点的感知数据是不必要的,用户希望用查询结果的精度来换取网络的生命周期.为了尽可能地减少传感器节点的能量消耗以延长其生命期,提出了基于窗口的近似连续查询的处理技术--基于clique划分的方法CACWQE,每个clique的所有节点轮换做代表,使得传感器节点能量消耗均衡.采用三色方法寻找查询窗口内clique之间的最短路径,并同时选取clique中的代表节点.实验结果证明了CACWQE的合理性和有效性.     

浅析西藏地区游客中心建筑

近年来,西藏旅游业快速发展,游客数量逐渐增加,游客中心作为重要的旅游服务设施被大量修建.本文通过对西藏地区游客中心的实地调研,以行者· 黑帐篷羊八井游客服务中心为例分析了建筑特征,并归纳了西藏地区游客中心选址、布局、功能、造型等基本特征,同时探讨了现存的问题和不足,以期给未来西藏地区游客中心的建设带来启发.