基于差分进化的并联机器人位姿正解

利用并联机器人位姿反解容易求取的特点,把并联机器人的位姿正解问题转化为假设已知位姿正解,通过位姿反解求得杆长值,并使所求得的杆长值与给定的杆长值之差为最小的优化问题,然后利用差分进化的全局寻优能力来直接求解并联机器人的位姿正解.6-SPS型并联机器人位姿正解的数值仿真结果表明,该方法较遗传算法求解精度高且收敛速度快,经过508步迭代之后,位置误差小于0.000 1 mm,姿态误差小于0.000 1°.该方法不仅避免了繁琐的数学推导和迭代初值的选取,又可以获得符合精度要求的运动学正解,为解决并联机器人正向运动学问题提供了新的计算策略.     

论我国居住小区环境绿化的误区及对策

本文针对当前我国小区环境绿化的弊病,从绿化模式的多样性、绿化功能的再发现两方面,并结合传统园林的精神,探索小区环境绿化的新思路,以创造良好的人类住区环境。     

硅铝溶胶结合剂对钢包耐火浇注料性能的影响

以致密刚玉、尖晶石细粉、氧化铝微粉、镁砂细粉等为原料,硅铝溶胶为结合剂制备钢包浇注料.研究不同硅铝溶胶含量对浇注料试样体积密度、显气孔率、抗折强度、耐压强度和抗渣性等性能的影响.结果表明:随着硅铝溶胶含量的增加,浇注料的显气孔率降低、体积密度增加;浇注料的耐压强度及抗折强度随着硅铝溶胶含量的增加先增大,硅铝溶胶质量分数...     

车轮钢大型夹杂形成机理研究

通过冷态试验,提出车轮钢中大型夹杂物的形成机理,一是浇注前期钢水从直孔型模底砖冲入模内后,会在中心液面上形成峰涌现象,将浮在液面上的大型夹杂物推向钢锭四周的凝固前沿,造成钢锭四周大型夹杂物富集带。另一是浇注后期,钢锭液面由于散热温度降低,钢水会依托浮在液面的大型夹杂物进行非均质形核、凝固,当包裹着大型夹杂物的凝固层达到一定的体积后,其比重大于钢水的比重时,就会沉入锭底,形成沉积锥大型夹杂物分布带。本文根据大型夹杂物形成机理,在生产中采取了相应的改进措施,使夹杂废品率由５．０７％降到２．０５％,下降了５０．６９％。     

电-气位置伺服控制系统的研究进展

由于气压驱动系统本身具有强非线性、固有频率低、刚度低和阻尼小等特点,实现高精度的位置伺服控制比较困难．针对我国在这方面所做工作相对较少的现状,从电-气位置伺服系统的控制方式和控制策略两方面综述了近年来的发展状况．并对各种方法的优缺点进行分析和比较,同时探讨了这一研究领域的发展方向和需要解决的问题．     

旋转对称目标滑动型散射中心的微Doppler特性

微动特征是当前学术界公认的弹道中段目标雷达识别的有效特征之一,目前的特征提取与识别研究通常假定散射中心与目标自身的微动规律一致,其微Doppler效应为正弦调频信号.但这种假设忽视了随着观测视角的改变,散射中心将在目标体上滑动这一事实.文中对弹体不同位置散射中心的微运动特性进行了完整建模,首次得到了滑动型散射中心微Doppler的数学表达式,并针对导弹攻防对抗条件导出其Taylor近似,指出并非文献上通常假定的正弦规律.设计了进动目标暗室动态测量实验,生动揭示了散射中心的这种滑动特性,实验现象与文中的理论分析结果相一致.文中揭示的微Doppler机理为弹头类目标微动特性模拟及特征反演等应用领域提供了更为准确的物理基础和数学模型.     

变电站绝缘子串电压分布实测结果及分

在发电厂升压变电站,实测了绝缘子串在运行情况下的电压分布。分析了绝缘子串的结构、布置以及附近接地架构和高压引线对其电压分布的影响,规纳出实测结果供今后运行及检测参考。     

基于极化二元阵雷达的空域虚拟极化滤波算法

极化滤波利用干扰信号和目标信号的极化状态差异,可有效抑制有源压制干扰,然而,现有极化雷达需要两路发射通道和接收通道,存在系统复杂、实现代价高等诸多困难。该文提出了一种新体制极化雷达模型极化二元阵雷达,该系统仅需一路发射通道和接收通道即可实现极化测量。基于极化二元阵天线的空域极化特性,建立了有源压制干扰、目标回波的接收信号模型,研究了抑制有源压制干扰的空域虚拟极化滤波算法,仿真实验结果表明:对于窄带噪声调频干扰,信干比(SIR)改善因子能达到20 dB以上。     

基于辅助天线的目标极化散射矩阵估算方法

探讨了利用雷达主天线变极化特性和辅助天线结合测量目标极化散射矩阵的可行性。首先给出了雷达主天线不同变极化方式下的接收信号模型和辅助天线的接收信号模型，其次根据主天线变极化方式的不同，提出了两种估计雷达目标极化散射矩阵的方法，并简要分析了其估计的精度。最后，结合暗室测量数据仿真分析了雷达目标极化散射矩阵估计的精度，验证了本估计算法的有效性。     

基于情感量化的建筑空间设计研究

建筑设计对人情感的关注由来已久,近现代心理学、神经科学和数字技术的发展提升情感量化的可行性。论文在CNKI和Web of Science两个数据库平台进行文献检索,结合文献发表的时间顺序和相关性等因素,对69篇文献重点分析、研究,总结归纳建筑空间研究中情感量化的理论基础和技术路线,分类梳理主观测量方法在空间形式、色彩材质、物理环境、综合感知领域的应用及其适用性,在上述基础上,提出情感量化赋予建筑设计的三点启示。