基于植物多样性的银川平原灌排系统生态效应

在对银川平原各级沟渠体系进行植物群落调查的基础上,计算了各级沟渠湿地的4个常用的植物多样性指数,即Margalef指数、Simpson指数、Shannon-Wiener指数、Pielou指数,并分析了不同灌排水系植物多样性与水文、水利工程因素的关系。结果表明:Margalef物种丰富度指数和Shannon-Wiener物种多样性指数对植物多样性的表征意义比较显著;各级排水沟的生物多样性指数普遍比各级灌渠大,生态效应较好。在综合考虑节水和生态双重效益的前提下,应当采取干支渠全面砌护、斗渠减少砌护、农渠毛渠不砌护的生态水工策略。还可采取适当减缓沟渠迎水坡坡度,加长坡面,或者采取阶梯状边坡筑建模式,以及拉长排灌水系的修整间隔时间等措施。     

基于全向移动平台的多机器人编队控制研究

针对多机器人编队控制中的队形控制和协同避障问题,提出了基于麦克纳姆轮的全向移动多机器人编队的基于领航-跟随型编队控制算法.首先建立多机器人运动学模型,得到车体运动控制参数,并针对传统领航跟随法进行改进,设计一种虚拟结构领航-跟随法,并将改进的人工势场法引入领航机器人的在线局部路径规划中,通过添加虚拟斥力旋转势场,解决了局部极小值问题,实现了多机器人编队在静态障碍环境中无碰撞路径规划.最后通过Python仿真验证了该算法结合的有效性.     

改进人工势场法的移动机器人路径规划

传统人工势场法在路径规划过程中易陷入势场局部最小点和陷阱区域,面对较为复杂的障碍物环绕环境也难以规划出完整路径。针对这个问题,提出了一种改进人工势场法。引入机器人前进的方向向量,对斥力的生成和计算机制进行了调整以解决其处于局部最小点情况下无法继续规划路径的问题;添加了判断机制以识别周边环境状况,当机器人处于陷阱区域等复杂环境下时设立虚拟目标点以引导其向外运动从而摆脱陷阱区域。结果表明,改进算法可以有效解决传统算法容易出现的路径规划中断情况;同时与传统算法相比,其在随机障碍物环境中的规划路径长度减少,有效提高了路径规划效率。     

改进遗传算法与领航跟随法的机器人编队方法

针对传统遗传算法在求解机器人路径规划问题时存在的收敛速度慢、路径不平滑问题,对其进行了改进,在适应度函数中加入了路径平滑度因素,选择操作时平滑度较好的路径更容易被选中。在种群选择时将最优个体直接复制到下一代,有效地保留了父代优良基因。在领航机器人规划路径阶段,使用改进的遗传算法为领航机器人规划出一条安全无碰撞且平滑度较好的最优路径。在跟随机器人跟随阶段,使用领航跟随法控制每一个跟随机器人使其与领航者保持特定的距离与角度,从而形成设定的队形。最后通过MATLAB软件建立栅格地图进行仿真,验证了该算法的可行性,与传统遗传算法相比,改进遗传算法收敛速度更快,且路径更加平滑。     

高速气流法低温固相合成锰基金属有机框架

以均苯三甲酸和乙酸锰为原料,应用机械化学法(即高速气流法)低温固相合成了锰金属有机框架(Mn-BTC)材料,并通过XRD、FTIR、TG、SEM对Mn-BTC的结构进行了表征。以Mn-BTC为前体制备了Mn_2O_3,考察了其对高氯酸铵(AP)热分解的催化作用。结果表明:相比传统液相扩散法合成Mn-BTC需要24 h,高速气流法只需要10 min,并且合成操作简便、耗能低、效率高、绿色环保、易于工业化生产。与液相扩散法相比,以高速气流法合成的Mn-BTC为前体制备的Mn_2O_3具有更好的AP催化效果,可使其高温分解(HTD)温度降低158℃。     

基于有限元方法的GIS隔离开关绝缘垫受力分析

深入开展GIS绝缘垫片结构受力分析研究,对防止GIS隔离开关气室漏气和提高GIS设备运行安全可靠性具有重要意义,为此本文基于有限元方法开展了GIS隔离开关绝缘垫片结构受力分析研究,通过研究发现:GIS隔离开关绝缘垫悬置结构导致GIS隔离开关绝缘垫应力分布不均匀,且随着绝缘垫下面金属垫片的厚度增加,绝缘绝缘垫下表面受力逐渐趋向均匀,当精神垫片厚度达到5 mm时,基本接近于不悬置的情况。     

超高效液相色谱法测定特殊医学用途婴儿配方食品中的19种游离氨基酸和牛磺酸

建立超高效液相色谱法同时测定特殊医学用途婴儿配方食品中19种游离氨基酸和牛磺酸的分析方法.样品经a-淀粉酶酶解,调pH值沉淀蛋白等杂质净化,采用6-氨基哇啉基-N-羟基-琥珀酰亚氨基甲酸酯为柱前衍生试剂,以甲酸.甲酸铵缓冲液(20mmol/L,pH2.25)为流动相A、甲酸-甲酸铵缓冲液(20mmol/L,pH3.00...     

工程项目风险管理

工程项目的启动需要经过项目立项、可行性研究、设计、项目计划等步骤,所有这些工作都需要面对一些变化,因此如何识别、分析、应对工程项目风险成为工程项目参与各方继续妥善解决的问题。提出了工程项目风险管理的步骤,并给出了风险管理应对措施。     

户内变电站主变压器室风机温度控制箱的应用研究

随着城市中心区的户内变电站越来越多,主变压器室风机温度控制问题越来越严重,本文从减少能耗、降低了噪音角度分析了110kV变电站主变压器室风机的运行方式,研制了主变压器室风机温度控制箱,提高变电站智能运维水平.     

基于FPGA的高速物体测速系统设计

目前对高速运动物体常用的测速方法基本上都要用到传感器,由于传感器的本身动作延迟大多在微秒量级,在物体高速运动情况下所测速度的误差必然比较大,因此传统的测速方法达不到应用要求;笔者设计了一种基于FPGA的高速物体测速系统,避免使用传感器,使系统的总体误差减小到0.00828%左右;该速度测量系统设计,以QuartusⅡ为软件平台,采用模块化设计并通过数码管驱动电路动态显示最终结果;该测速系统具有精度高、外围电路少、集成度高、可靠性强等特点。