未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。     

啮合同向双螺杆挤出机的相似放大

首先给出啮合同向双螺杆挤出机熔体输送段相似放大方法中所用到的参量表达式,然后从混合、热平衡和综合这两方面分别进行相似放大,并分析各自的优缺点。利用W＆P公司ZSK系列混合机的设计特点和技术数据,分析了相似放大设计在实际中的应用。对大型同向双螺杆挤出机提出相似放大的准则,应是螺杆线速度保持恒定。     

脱氢工艺在C02汽提尿素装置中的应用

CO2汽提法尿素装置采用低氨碳比、低温、低压的合成条件，汽提效率高，未转化成尿素的反应物大部分直接返回到高压系统，少量未反应物在一次低压分解后进入闪蒸槽，省去了中压系统，简化了工艺流程，优点明显。但合成尿素的CO2原料气中含有一定量的N2、H2气体及其他可燃气体（如CH30H、CH4、CO等），     

消除在线障碍 看爽网络大片

正身处信息时代,观看网络影视渐成娱乐不二之选。但网络观影过程中可能会遇到各种问题,不仅影响正常播放,更影响愉快的心情。掌握必要的影音问题解决技巧,让你的影音生活有个好心情!     

生物浸矿反应器的制作及矿浆质量分数分布特征

以自制的生物浸矿反应器为对象,以反应器内矿浆质量分数分布为评价指标,就搅拌器搅拌方式、外循环流量及曝气大小对矿浆质量分数的分布进行了研究.结果表明:当搅拌速度为1800～2000 r/min,搅拌桨离曝气器顶部2～3 cm,外部循环流量为13 L/min,曝气量为1.2 m3/h时,反应器内矿浆质量分数分布均匀.并对总矿浆质量分数为6 %、10 %、15%和20%的反应器内矿浆质量分数随反应器高度的变化进行了研究.     

企业价值链价值分配的优化研究

为研究价值链中各企业间价值合理分配的问题,在明确企业价值链中各参与者关系的基础上,从价值分析和成本分析入手,针对价值链中各参与者的不同行为模式,对企业价值链的稳定性问题和价值链调整的合理性问题进行了分析,并给出了价值链稳定性及调整合理性的判定公式和相应经济学解释.阐述了在价值贞献和价值分配之间产生偏差的原因和几种情况,依据博弈论原理建立了价值链价值分配议价模型,模型分析表明存在唯一的子博弈完美均衡,最终可以得到一个均衡策略.研究结果为合理构建和调整企业价值链提供了理论依据.     

UX131型转向器壳体加工自动线

上海机电设计院与上海第三机床厂的广大职工,遵照毛主席“备战、备荒、为人民”的教导,密切合作,在较短的时间里设计、制造成功了转向器壳体加工自动线。 该自动线用于汽车转向器壳体的全部机械加工。全线由18个工位组成,按工艺顺序直线排列,完成粗精车端面、粗精镗轴承孔和摇臂轴孔、钻攻轴承盖孔和加油孔、套车、压套、挤压等工序。     

基于最佳燃油经济性的换挡指导系统

针对驾驶员不良换挡习惯造成明显燃油浪费的现状,提出了一套基于最佳燃油经济性的换挡指导系统,其基本原理是通过汽车OBD-Ⅱ接口读取车辆状态参数,然后依据最优换挡理论,在恰当的时机提醒驾驶员换挡.对系统的设计与实现进行了详细说明,主要包括系统框架、缺失参数的识别算法、最佳换挡的判别算法.最后对系统进行有效性验证,结果表明应用该系统平均节油8.6%,并且能使油耗水平更加稳定.研究成果可在现实中进一步推广,对交通领域节能减排有重要的价值.     

基于Android系统的移动校园APP的研究与设计

随着移动互联技术的发展和智能手机的普及,校园的生活和学习也日趋现代化.将基于PC机的校园网应用迁移到智能手机端,方便学生、老师学习和生活,以实现校园网的智能化.结合实际情况,开发了一款基于An-droid系统的移动校园APP,该应用包括校园新闻、课表查询、校历查询和招生专栏查询等功能.     

基于变步长阵发混沌的ZPW-2000低频信号检测方法研究

针对常规混沌阵列检测轨道移频信号所带低频信息存在复杂度高和精确性低的问题,对常规方法进行改进,提出了一种基于变步长阵发混沌的低频信号检测方法,该方法只运用一个Duffing振子,通过设置一组步长可以覆盖整个待检测低频信号所在频段的序列,来实现对轨道低频信号的检测。结合Duffing混沌系统检测信号的优越性,分析了利用变步长阵发混沌法检测低频信号的可行性,给出了此方法检测低频信号的步骤,并从理论上计算了可发生阵发混沌的步长序列,然后利用Matlab/Simulink搭建仿真模型进行仿真验证。结果表明,可用变步长阵法混沌法对低频信号进行检测。最后再利用阵发混沌周期法对仿真结果进行进一步研究,得出精确的低频信号。变步长阵发混沌法的检测性能在精确性及系统复杂度方面都优于传统的轨道低频信号检测方法,并且可以实现低信噪比下低频信号的检测。