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针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性. 相似文献
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我厂电解食盐制烧碱过程中,入电解槽的精盐水过去一直采用蒸汽通过列管换热器(F=35M~2、3台,管材紫铜)间接加热。盐水出口温度为(85±5℃后,去盐水高位槽,然后注入电解槽。加热盐水所耗蒸汽(P_表=4Kg/cm~2)为600~700Kg/吨100%成品碱,价值4.8~5.6元/吨100%成品碱。而出电解槽氯氢气体的温度一般都是70~90℃,这两种气体不但本身带有热量,而且带有大量的拌生蒸汽(被水蒸汽所饱和),这两种气体所带的热量,每吨100%成品碱是40万大卡,(按出槽氯氢温度85℃计),这些热量过去不但没有回收利用,而且由于 相似文献
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载体预处理对Pt-Pd-/γ-Al2O3催化剂氧化性能的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
本文用等体积浸演法制备了一系列Pt-Pd-/γ-Al2O3催化剂,并考察载体预焙烧和改性对其催化氧化性能的影响。结果表明:γ-Al2O3载体经高温预焙烧和MgO改性后,其表面碱性增强,并影响催化剂活性中心在表面的分布,从而使催化剂对正丁醇、苯和正己烷三种有机物的深度氧化活性有不同程度的提高,其中以正己烷最为显著。 相似文献
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概述了汽车顶内饰用热塑性聚氨酯硬质泡沫塑料进展状况,介绍了硬泡及顶内饰成型方法,对影响该硬泡性能的一些因素进行了讨论。指出该顶内饰已批量生产。 相似文献
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在智能家居的应用中,针对ZigBee与上位机需要通过线缆进行数据交换,而与其他智能设备交换数据须通过上位机中转的问题,设计一种新型ZigBee-WiFi无线网关,并对ZigBee与WiFi之间存在的干扰问题进行研究。采用频率捷变———信道跳转,通过对信道能量检测与扫描,跳转信道来减小或消除二者之间的干扰。实验表明,新型的ZigBee-WiFi无线网关在智能家居中的应用是稳定可行的。 相似文献
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面向个性化云服务的动态信任模型 总被引:1,自引:0,他引:1
为更好地实践云计算为用户提供廉价按需服务的宗旨,满足服务请求者的个性化需求,提出一种面向个性化云服务的动态信任模型。基于细粒度服务思想定义个性化云服务,通过引入时间衰减因子和建立高效激励机制修正直接信任值,以灰色系统理论为基础计算实体间的评价相似度,并将评价相似度和推荐者的推荐可信度作为合成推荐信任值的重要因素,同时提出一种基于评价相似度的自信因子赋值方法,以提高合成综合信任值的准确性。实验结果表明,与GM-Trust模型及CCIDTM模型相比,该模型的交互成功率分别平均提高了4%和11%。 相似文献
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