面向变高度连续台阶的双足欠驱动步行稳定控制

针对欠驱动双足机器人在已知变高度台阶上的稳定控制,提出了一种基于自适应前馈算法的稳定步行控制策略．首先,考虑地面变形,将地面等效为“弹簧-阻尼”系统,并建立“机器人-台阶”耦合动力学模型．其次,将“机器人-台阶”这一“多输入-多输出”模型简化为由质心位移和速度构成的“单输入-单输出”模型．然后,使用变坡度斜坡等效变高度台阶,根据台阶高度确定等效斜坡倾角和机器人理想步长;同时引入自适应控制系数,并根据等效斜坡倾角调整该控制系数,实现质心对参考速度的跟踪．最后,在台阶高度变化小于0.032 m的环境中进行数值仿真试验,验证控制策略的有效性．仿真结果表明：本文提出的控制策略可以实现已知变高度台阶上的稳定步行．     

基于平行度误差补偿的多通道双晶单色器运动控制

针对新型多通道双晶单色器系统易受晶体片平行度误差影响导致性能失效的问题,提出一种迭代学习模型预测控制器（Iterative Learning Model Predictive Control,ILMPC）策略。该策略将主-从轴晶体片平行度误差转换为从轴电机的重复参考运动轨迹,采用ILC迭代消除周期性机械安装误差,再利用MPC对单个转动周期内从轴电机的随机性误差进行抑制。最终在单轴电机运动实验平台上对该策略进行轨迹跟踪验证。实验结果表明,在晶体片有效工作区间内从轴电机的位置跟踪误差达到1.44″,相比于PID控制、MPC、DOB+MPC以及ILC+PID组合控制器策略,分别降低了99.64%,98.52%,98.26%和73.33%。研究结果验证了所提出的ILMPC策略在补偿晶体片平行度误差和提高平行对准精度方面的有效性,该策略对于改善新型多通道双晶单色器性能具有较好的实际应用价值。     

基于模仿学习的变刚度人机协作搬运控制

针对人-机器人协作搬运,现有的控制策略难以同时保证搬运过程的柔顺性和搬运终点位置的精确性,而且对不同搬运任务适应性不够. 基于模仿学习提出变刚度协作搬运控制策略. 使用任务参数化的高斯混合模型(TP-GMM)对多次搬运示教数据进行编码,学习不同搬运工况下的搬运轨迹概率模型;结合导纳控制建立机械臂末端变刚度交互模型,实现柔性搬运操作,并基于交互力阈值实现不同搬运任务的切换;搭建协作搬运平台进行实验验证. 实验结果表明,提出的策略在实现柔性协作搬运的同时将特定搬运任务的终点位置精度提高到1.9 mm,且保证了特定搬运任务中机械臂末端在期望区域内运动以及搬运任务的切换.     

基于核化运动基元的外骨骼膝关节步态轨迹在线规划

为了提高外骨骼机器人的适应性与人机交互安全性,提出了一种基于核化运动基元的步态轨迹规划算法,可根据使用者步态状态实时调整步态轨迹.在外骨骼膝关节上对算法进行了验证.结果 表明,利用小样本量训练数据,算法能够通过在线调整形状参数,保证预测轨迹与参考轨迹的形状相似;通过实时检测步态相信息,并在期望点处对步态轨迹进行在线调整,可生成适应使用者状态变化的运动轨迹.     

估计误差算法的改进及其在单片机中的应用

估计误差算法是智能电话在 FSK 信号解码上普遍采用的判别信号频率的算法,其运行于16位单片机中具有算法较复杂、计算量较大的缺点.文中提出一种改进算法,该算法利用智能电话的 FSK 信号前后2个采样点之间的对应关系,消去同类项,使估计误差算法更为简单.通过精汇电话机测试仪实验证明,改进算法的计算量大为减少.从而减少了算法对 CPU 资源的占用,为智能电话的其他功能扩充留有余地     

锯片往复式锯板机

木基人造板问世以来，建筑施工、板式家具以及包装行业等需要对它进行大量的锯切下料加工。本文介绍卧式和立式锯片往复式锯板机的生产情况、结构特点和发展趋势。     

背刀式木T机床

在批量生产迥转体和异形面的木工工件,采用背刀式仿形车床,能大大提高生产效率和加工精度,本文详述背刀式车床的结构特点和发展趋势.     

子母门板自动封边机控制系统设计与开发

针对板材加工行业劳动效率低,劳动强度大等问题,文章以实际生产为导向,设计一种子母门板自动封边机的控制系统,它包括可编程控制器以及分别与可编程控制器通讯连接的各种控制单元。安装该控制系统的自动封边机能加工出不同形状的子母门板,能一次性完成子母门板成型、封边、修整的加工工序,具有较高的自动化程度和生产效率,一体化的控制使操作更加方便快捷。     

高压输电线路红外图像的边缘检测

高压输电线路的导线，金具及绝缘子串等的红外图像的特点有：边缘模糊，对比度差，空间域上存在孤立的点和小块噪声。采用中值滤波方法。在保护图像边缘细节信息的前提下有效地降低了图像空间域高频噪声，用分段线性灰度变换增强了图像边缘的对比度，提高了图像的温度分辨力和空间分辨力。通过对Roberts边缘算子、Sobel边缘算子、Prewit边缘算子、Laplace边缘算子和Laplace改进算子等常用边缘检测算子对噪声的抑制效果和边缘定位精度的对比分析，选用Roberts算子完成了图像的边缘轮廓检测，并对不连续边缘进行跟踪和连接，得到了清晰连续的图像边缘，完成了高压输电线路红外图像的边缘特征提取。以一幅耐张绝缘子串的红外图像为应用实例，验证了图像预处理及边缘检测方法的有效性。     

DBQ型塔机臂架系统的动态特性分析

以DBQ3000型塔机为研究对象，建立不同主、副臂长度组合在不同幅度下37种姿态工况的三维有限元模型，给出臂架系统的前10阶固有频率和振型，并与模态实验结果进行对比，讨论了各阶振型的特点及各臂架间姿态调整对系统固有频率的影响。