基于卷帘快门RGB-D相机的视觉惯性SLAM方法

针对当前单目视觉惯性SLAM(同步定位与地图创建)中初始化需要加速度激励以及高IMU(惯性测量单元)噪声条件下系统精度下降的问题,提出一种基于卷帘快门RGB-D相机的视觉惯性SLAM方法——VINS-RSD方法.VINS-RSD方法联合卷帘快门RGB-D图像和IMU对系统进行初始化,通过控制特征的速度对卷帘快门效应进行校正,并采用一种带置信因子的损失核函数进行滑动窗口优化.为了评测该方法,在WHU-RSVI数据集的基础上制作了一个可以评价RGB-D视觉惯性SLAM算法的开源深度数据集并进行实验验证.结果表明,与VINS-Mono方法相比,VINS-RSD方法的均方根误差平均值下降了30.76％,表明该方法能获得更高的跟踪精度.     

面向复合材料自动铺放设备的输带速度与张力协同解耦控制

根据复合材料自动铺带成型的工艺参数要求，研究自动铺带机的输带速度与张力的协同解耦控制. 依据自主研发的铺带头建立预浸带输送系统的非线性时变双输入双输出模型，采用PI控制与对角矩阵解耦控制相结合的控制算法实现输带速度与张力的协同解耦控制. 在动力学仿真环境下进行输带速度与张力的跟踪实验，初步验证控制算法的可行性；在复合材料自动铺带机上进行的控制实验结果表明，提出的控制算法可以实现输带速度与张力的协同解耦控制，且具有较强的抗干扰能力，输带速度跟踪和张力跟踪的均方根误差(RMSE)分别为0.008 5 m/s和0.593 1 N·m，相比于PI控制分别降低了47.9%和36.2%. 实验结果充分验证了所提控制策略的有效性，该控制策略可用于复合材料铺放过程中的输带速度与张力的协同控制.     

基于CORBA内三层Web网络监控模型研究

基于CORBA三层体系结构的Web网络监控模型能够有效地提高网络传输效率和安全性能,而中间应用服务层则是实现三层体系结构的关键。由于三层体系结构的中间应用服务层存在结构太过复杂、内封闭造成修改不易等诸多问题,本文提出了中间应用服务层的内三层结构,并对此进行了建模。应用实践表明,该基于内三层结构的CORBA网络监控模型三层体系结构能更加高效地处理Web信息传输,对Web网络监控具有重要意义。     

基于ADAMS的架空导线非线性振动动态仿真

以MSC .ADAMS为研究平台 ,建立了考虑初始垂度的输电线路的虚拟样机模型 ,分析了架空导线在简谐激励下的非线性振动响应 ,研究表明 ,系统响应包括主振动和次谐波振动 2个部分     

自动磨锯机

木工刀具修磨机床种类繁多,本文论述修磨高速钢材料圆锯片、带锯条、框锯条的万能磨锯机和修磨硬质合金圆锯片的自动磨锯机,其结构特点和发展趋势。     

基于PID闭环控制恒压供水中水泵切换的控制策略

在节电PID恒压供水系统中，由于用水量的差别较大，必然存在不同功率的水泵间的切换，而切换期间必然会出现了水压波动过大，传统的PID控制方法失效的问题。通过引入输出最大频率＋最佳预测频率值＋PID控制的策略作为切换期间的控制方法，计算机在每一次切换之后使用递推加权方法自动学习获得最佳预测频率值，不断提高控制精度，减少水压的波动和切换的时间，实现从切换时期开环控制到PID闭环控制的良好过渡。     

基于模仿学习的双曲率曲面零件复合材料织物机器人铺放

针对双曲率曲面零件的复合材料织物铺放,手工铺放效率低、质量均一性差,机器人铺放的相关研究未能准确地描述手工铺放技能。为此,本文提出基于模仿学习的铺放技能采集、描述与重现的相关方法。首先,利用拖动示教获取织物铺放的轨迹信息,以压力阈值为分割依据进行有监督的轨迹分割,再采用高斯混合模型（Gaussian mixture m...     

Dynamic simulation and experimental study of inspection robot for high-voltage transmission-line

A mobile robot developed by Wuhan University for full-path hotline inspection on 220 kV transmission lines was presented. With 4 rotating joints and 2 translational ones, such robot is capable of traveling along nonobstacle straight-line segment and surmounting straight-line segment obstacles as well as transferring between two spans automatically. Lagrange＇s equations were utilized to derive dynamic equations of all the links, including items of inertia, coupling inertia, Coriolis acceleration, centripetal acceleration and gravity. And a dynamic response experiment on elemental motions of robot prototype＇s travelling along non-obstacle straight-line segment and surmounting obstacles was performed on 220 kV 1 ： 1 simulative overhanging transmission-line in laboratory. In addition, dynamic numerical simulation was conducted in the corresponding condition. Comparison and analysis on results of experiment and numerical simulation have validated theoretical model and simulation resolution. Therefore, the dynamic model formed hereunder can be used for the study of robot control.     

背刀式木工机床

在批量生产迥转体和异形面的木工工件。采用背刀式仿形车床，能大大提高生产效率和加工精度，本文详述背刀式车床的结构特点和发展趋势。     

高压输电导线的损伤检测与故障诊断

本文利用红外和电磁传感器分别检测铝绞线和钢芯（钢绞线）的断股故障信号,应用db4小波基对故障信号进行了小波分析,由故障信号的时频域和小波分解细节特征,构造了神经网络诊断模型的输入特征矢量.利用3层BP网络实现了导线断股故障的精确诊断,所研制的红外电磁检测仪器可由巡线机器人携载和操作.