融合迭代学习与干扰观测器的压电微动平台精密运动控制

针对运动系统中常见的重复参考轨迹,尽管迭代学习控制（iterative learning control,ILC）可以通过迭代有效消除重复误差,但其对于非重复性干扰十分敏感．为实现在非重复干扰环境下压电微动平台的精密运动,提出了融合ILC与干扰观测器（disturbance observer,DOB）的控制策略．为避免复杂的迟滞建模,将迟滞非线性视为迭代过程中的重复性输入干扰．为保证控制策略的稳定性,推导其收敛条件并分析对非重复性干扰的抑制作用从而降低收敛误差．最后在压电微动平台进行了对比实验,结果表明：所提控制策略可以在无迟滞模型的前提下有效补偿迟滞非线性．针对理想环境下的5Hz、10Hz、20Hz三角波跟踪,其跟踪误差的均方根在行程的0.4%以内;而在非重复干扰环境下,跟踪误差的均方根为10.24nm,与内置的控制器、单独的反馈控制器、ILC相比,分别降低了98.73%、98.67%与88.24%．而且在干扰环境下,所提控制策略加快了ILC的收敛速度．实验结果充分验证了所提控制策略的有效性,实现了压电微动平台的精密运动．     

基于模仿学习的双曲率曲面零件复合材料织物机器人铺放

针对双曲率曲面零件的复合材料织物铺放,手工铺放效率低、质量均一性差,机器人铺放的相关研究未能准确地描述手工铺放技能。为此,本文提出基于模仿学习的铺放技能采集、描述与重现的相关方法。首先,利用拖动示教获取织物铺放的轨迹信息,以压力阈值为分割依据进行有监督的轨迹分割,再采用高斯混合模型（Gaussian mixture m...     

输电导线舞动的计算机仿真

在系统分析舞动机理的基础上 ,通过对ADINA程序进行改造 ,并加入空气动力模块 ,开发了一套较为完整的输电导线舞动的计算机仿真程序 ,并利用该程序对大跨越输电线路的舞动形成过程及几种防舞器的防舞效果进行了动态仿真 ,通过与现场观测数据进行比较 ,验证了仿真结果的有效性     

基于平行度误差补偿的多通道双晶单色器运动控制

针对新型多通道双晶单色器系统易受晶体片平行度误差影响导致性能失效的问题，提出一种迭代学习模型预测控制器（Iterative Learning Model Predictive Control,ILMPC）策略。该策略将主-从轴晶体片平行度误差转换为从轴电机的重复参考运动轨迹，采用ILC迭代消除周期性机械安装误差，再利用MPC对单个转动周期内从轴电机的随机性误差进行抑制。最终在单轴电机运动实验平台上对该策略进行轨迹跟踪验证。实验结果表明，在晶体片有效工作区间内从轴电机的位置跟踪误差达到1.44″，相比于PID控制、MPC、DOB+MPC以及ILC+PID组合控制器策略，分别降低了99.64%,98.52%,98.26%和73.33%。研究结果验证了所提出的ILMPC策略在补偿晶体片平行度误差和提高平行对准精度方面的有效性，该策略对于改善新型多通道双晶单色器性能具有较好的实际应用价值。     

基于改进果蝇优化算法优化SVM的模拟电路故障诊断

为提高支持向量机(SVM)在模拟电路故障诊断中的精度,对果蝇优化算法(FOA)进行改进,提取了一种基于改进果蝇优化算法优化SVM的模拟电路故障诊断方法。改进果蝇优化算法(SHFOA)在FOA算法中增加了"学习历史"的策略,增强了果蝇种群的多样性和算法跳出局部最优的能力,可以获得更优的SVM参数,有效地提升了SVM的分类性能。Sallen-Key低通滤波器电路故障诊断和工程应用验证了SHFOA算法提升了SVM的识别效果,获得了更高的故障诊断精度,相比于其他一些方法更有优势。