基于惯性传感器的工业机器人定位误差补偿方法

为了提高工业机器人定位误差补偿和稳定性控制能力,提出基于惯性传感器的工业机器人定位误差补偿方法,结合视觉传感器与惯性传感器信息融合的方法,进行工业机器人定位控制的约束参数分析,采用惯性传感器进行工业机器人定位参数信息采集和识别,提取工业机器人定位参数的空间分布信息特征量,通过光学运动跟踪识别的方法进行工业机器人定位过程...     

稳定化处理对Cu-10Ag-0.04Ce原位纳米纤维复合材料的组织及性能的影响

采用透射电子显微镜研究了Cu-10Ag-0.04Ce原位纳米纤维复合材料加工态和不同热处理状态的显微结构。加工态的Cu-10Ag-0.04Ce的显微结构为:富Ag相呈纤维分布在铜基内,粗大的Ag纤维尺寸大于50nm,而细的Ag纤维尺寸小于30nm。在200℃时,显微结构没有明显的变化;在300℃时,少量Ag纤维开始出现球化;400℃时开始出现不连续的Ag沉淀,局部出现再结晶现象;在500℃时材料发生明显的再结晶,晶粒开始长大。结果表明小于300℃时材料的性能是稳定的。     

高炉渣资源化循环利用现状及新途径

简要介绍了高炉渣的化学成分及高炉渣循环利用研究现状,指出高炉渣综合利用中存在的一些问题,并提出了循环利用高炉渣的最新途径,即用其作为主要基料研制中间包覆盖剂、用作覆砂材料等。     

基于角色访问控制代理的研究技术

基于角色的访问控制RBAC是一种方便、安全、高效的访问控制,,可以控制不同级别的用户对系统应用程序和数据的访问,本文首先分析了RBAC的基本思想和模型,以RBAC的基本模型为依据,对多层次安全代理的集成访问控制系统安全机制进行了研究。     

TiO2纳米颗粒的制备、光催化性能及羟基自由基研究

采用聚丙烯酰胺凝胶法制备了TiO2纳米颗粒,利用X射线衍射、扫描电子显微镜和紫外．可见光漫反射光谱分别研究了不同煅烧温度对样品晶相、颗粒形貌和带隙的影响．以甲基橙（M0）为目标降解物,在紫外光照射下考察了制得的TiO2样品的光催化性能．研究结果表明,500℃煅烧制备的样品光催化性能最好;随着催化剂用量的增加,MO降解率呈现先增大后减小的趋势,最佳催化剂用量为4．0g／L;在pH值不太高时（≤7．2）,M0降解率随pH值的升高呈下降趋势．以香豆素为探测剂．采用荧光光谱检测催化剂在紫外光照射下产生羟基自由基（·OH）的情况,研究了煅烧温度、催化剂用量和溶液pH值对·0H产率的影响．研究结果还表明,·OH产率与MO降解率的变化规律基本一致,表明·0H可能是TiO2光催化降解有机染料的主要活性物种．     

油井智能监控系统在采油厂的应用

油井智能监控技术是集微电子、电力、计算机、通讯网络等技术于一体的智能化监控体系 ,能够实现自动监控抽油井的电流、电压、套压、回压、功率因素、示功图等技术参数 ,为科学管理油井提供可靠的依据。现场应用表明该系统性能可靠、技术先进、智能化控制程度高、防盗能力强、测量的数据精确度较高 ,能满足生产的需要     

HT-7U纵场磁体的真空压力浸渍

主要通过模拟匝间流动试验、短样试验和长样试验等 ,探求低温超导托卡马克HT 7U中纵场磁体线圈的绝缘层真空压力浸渍的工艺参数 ,确定工艺流程 ,并以模型线圈试验的电性能和液氦温度下的力学性能来验证工艺参数及工艺流程的可靠性。     

基于最小二乘法的三轴气浮台质心位置测算方法

基于三轴气浮台的全物理仿真是航天器仿真的重要手段,为减小仿真过程中重力带来的干扰力矩,需要精确测量气浮台的质心位置,从而为气浮台调平衡装置提供必要信息.为此建立三轴气浮台动力学模型,采用最小二乘法对仿真气浮台运动姿态信息进行处理,测算出质心位置,并与周期反馈算法进行比较.实验结果显示基于最小二乘法的质心位置测算方法收敛...     

基于自适应逆控制的液压振动台功率谱复现

为了改善液压振动台功率谱密度复现的精度和实时性,引入了自适应逆控制的系统辨识技术。在分析液压振动台功率谱密度均衡原理的基础上,推导时域自适应逆控制(Adaptive inverse control-AIC)和频域逆控制来实时获得振动系统的阻抗函数用以高精度实时修正控制谱密度。文中给出一种多处理器协同工作的硬件平台方案,将实时控制的任务进行分解;最后通过双端口RAM实现数据共享,从而实现功率谱密度的实时复现。仿真实验结果表明：频域自适应逆控制较时域自适应逆控制更利于改善功率谱密度复现的精度和实时性。     

基于互联网的扫描探针显微镜远程控制研究

在Ｉｎｔｅｒｎｅｔ信息传输的基础上,实现了数字化ＳＰＭ的远程控制。用户首先在连接ＳＰＭ的服务器上远程登陆,并取得不同的控制权。在得到主要操作人,协作者或旁观者的权力后,分别能远程直接控制ＳＰＭ的全部参数,部分参数,或不能控制参数。该系统已经在北京与上海两城市间进行了演示。