双丝杠驱动在视觉检测中的模型建立与分析

在表面封装技术(SMT)及光学自动检测(AOI)领域,传统的单丝杠驱动已经不能满足精度和速度的要求,而双丝杠驱动能够抑制高速时振动,还能提高系统的刚性和响应速度,从而防止因进给平台抖动而引起视野(FOV)的偏移,以及给拼图带来困难,并最终导致检测误判。本文就双丝杠驱动系统进行建模与分析,并结合实验给予验证。     

基于视觉的平面关节机器人避障路径规划

针对平面关节机器人工作平面相对固定的特性,利用相机获取工作平面的环境信息。从图片构建地图信息的过程中,提取障碍物轮廓作为障碍物栅格,并将世界坐标下的安全距离映射为像素坐标下的安全像素距离,再将轮廓曲线沿法向向外扩展安全像素距离得到完整的地图信息。考虑到传统A*算法搜索的路径存在冗余节点会对后续机器人的速度规划带来较大的困难,利用改进的A*算法,剔除了路径上的冗余节点,减小了速度规划的复杂度;同时,障碍物轮廓已被扩展安全像素距离,保证了路径搜索过程中节点到障碍物的最小距离,实现了安全距离可控的避障路径规划。     

基于GRU神经网络的晶圆测试工艺控制方法

压电驱动器位移输出的非线性特性,如迟滞的记忆特性及速率相关性,使压电驱动器的建模与控制较难。该文提出了一种基于门控循环单元(GRU)的新型位移输出控制方法。建立相应的位移输出实验平台来验证和分析压电驱动器的滞后现象。使用GRU模拟滞后的内存特性及采用两个全连接层来模拟速率依赖性。该模型是一个端到端系统,其中压电陶瓷和位移放大机构被视为一个整体。针对不同电压输入预测的输出位移量表明,该模型对速率相关的滞后具有很强的泛化能力。使用相同的循环神经网络结构构建逆模型,并进行实验测试。实验结果表明,所提出的位移输出控制法有效地削弱了压电驱动器的非线性特性,有利于将线性系统控制法与前馈补偿法相结合。     

一种用于引线键合视觉定位的图像质量评估方法

引线键合机视觉定位的精度受到采集图像质量的影响,当采集图片的质量较差时,会导致定位精度发生较大的缺失。为了解决这个问题,将基于生成对抗网络的图片质量评估方案引入到引线键合机视觉系统中,作为引线键合机的“第三方监督者”对视觉系统采集到的图片质量进行实时监督,保证采集到的图片质量符合视觉定位需求,进而保障生产过程中引线键合的视觉定位精度。     

同步带传动机械手的建模与振动控制研究

为了实现硅片在测试过程中的自动传输,设计了一种同步带传动的机械手.由于同步带的柔性,在运动的过程中不可避免的带来振动.为了得到平稳的运动,建立了同步带传动机械手的数学模型,从机械设计和控制算法两方面来抑制机械手的振动,并通过计算机仿真进行了验证.     

一种耐高温阴离子交换树脂的合成及在催化合成丙酸苄酯中的应用

以大孔型氯甲基化交联聚苯乙烯为原料,三丁胺为胺化试剂,合成了一种强碱性阴离子交换树脂。测定了树脂在水中的热稳定性,结果表明树脂的热稳定性比普通强碱性阴离子交换树脂的有明显提高。将树脂应用于催化合成丙酸苄酯,在优化条件下,丙酸苄酯的收率接近100%,且树脂连续使用5次的催化活性基本保持不变。     

Kriging插值组件的混合编程实现

在．NET技术框架下,提出使用C#语言和R语言混合编程模式实现普通Kriging插值功能组件,并应用该组件完成东北三省气温插值分析。实验效果表明,在．Net技术框架下,使用R和c#混合编程模式开发普通Kriging插值功能的周期短成本低且容易扩展到其他空间统计分析功能实现。。     

Simulation optimal design of a compliant mechanism with circular notch flexure hinges based on the equivalent beam methodology

This paper presents an in-depth study of Equivalent beam model (EBM).Firstly three-dimensional (3D) finite element analysis (FEA) model for circular flexure hinge developed by Zettl et al.was verified by the comparison with Smith’s experimental results and the 3D FEA model was feasible within 5.5% error.Then the accuracy of Timoshenko short-beam due to shear force was verified based on finite element method.The results showed that the EBM has good accuracy within 5% error for 1≤r/t≤3.Finally the EBM methodology was applied for the simulation optimal design of a bridge-type compliant mechanism.The results showed that the EBM methodology has very high numerical efficiency and satisfactory accuracy for simulation optimal design of planar compliant mechanism with flexure hinges.     

植根市场 深化营销：——谈移动公司组建后市场战略

南昌移动通信公司于１９９９年６月挂牌营运。并在短短半年的时间内，完成了机构重组，各项工作都走上了轨道。２０００年伊始，公司提出实现业务发展新年新飞越的战略目标。本文将重点围绕市场并结合当前形势，谈谈对公司实现机制转轨后在培育市场环境、建设营销网络、转变营销观念、强化营销战术方面的一些个人看法。     

双酚A

双酚Ａ１用途双酚Ａ是苯酚、丙酮的重要衍生物，主要用于生产聚碳酸酯、环氧树脂，还可以用来生产聚砜等重要的工程塑料、四溴双酚Ａ（目前应用较广的一种阻燃剂）。聚碳酸酯（双酚Ａ的第一大用户）是一种无味、无臭、无毒透明的热塑性材料，机械、热及电等综合性能好，特...