直流电机位置跟踪系统的建模与控制方法研究

针对直流减速电机带动复杂负载运动仿真建模困难、控制效果不佳的问题，提出一种在Smu直流减速电机及驱动电路、传动系统和复杂负载物理模型的方法，采用基于反步法滑模控制算法实现直流电机带载工况下的精确位置跟踪。在仿真软件中建立的电机与I负载的物理模型相对于数学建模能准确建立扰动模型，解决了多刚体动力学系统数学建模困难的问题。仿真实验结果表明：对比传统的PD和模糊控制算法，本文所述控制方法不会产生超调与振荡现象，适用于复杂直流电机带动负载的运动系统精确位置跟踪控制。