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沿墙算法是一种局部路径规划算法,算法的全局收敛性往往优于其他传统方法。为了促进沿墙算法在路径规划领域中的研究,综述了运用沿墙算法规划路径的移动机器人的最新进展和研究成果。根据沿墙算法的避障策略与实现,将沿墙算法分为基于目标方向角的沿墙算法、基于M-Line的沿墙算法、基于最优避障方向的沿墙算法、基于历史信息的沿墙算法以及基于多算法融合的沿墙算法,并对各类算法优缺点进行总结。然而在实际环境中,由于仿真环境的理想化、行为协作机制的僵硬化及传感器的干扰性,沿墙算法在实际应用中与理论结果间存在较大差距。考虑到现有算法仍存在诸多不足,从开发适用于复杂实际环境的沿墙算法、探索更高效合理的多行为切换机制及降低实际环境中传感器噪声影响这3个方面展望了沿墙路径规划算法的未来发展趋势。 相似文献
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通过设计单脉冲放电实验,获得加工材料的表面形貌,以及单脉冲放电形成的凹坑.根据不同参数下材料的表面形貌,分析主要电参数与加工表面粗糙度的关系,以及加工表面凹坑的形成原因,得到影响加工质量的主要参数. 相似文献
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数据段映射是二进制翻译过程中源可执行文件和目标可执行文件数据关系的纽带。论文介绍了32位处理器二进制翻译的数据段映射技术,指出了这种映射技术在IA64二进制翻译中存在的缺陷,进而提出了改进方法,并解决了IA64二进制翻译的数据段映射问题。 相似文献
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投机优化技术作为一种先进的现代编译技术,有效地提高了指令执行的并行性。然而,在逆向工程中,有时要实现代码的跨平台移植,而投机优化技术又受硬件平台的制约;有时需要优化代码的结构,使程序的逻辑结构易于理解;这些都要求消除这种与硬件息息相关的优化技术。论文基于IA-64平台,提出了一种反投机处理算法,对ICC编译器编译后的可执行二进制代码进行处理,消除代码中的投机优化,将其转换成等价的没有投机优化的指令序列,这样使反投机后的代码更容易理解,而且在逆向工程中摆脱了硬件的限制。测试表明该反投机技术可以对ICC编译后的代码进行有效处理。 相似文献
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武进市的乡镇企业是国内乡镇工业企业的主要发祥地之一,经过改革开放20年来的艰苦创业,乡镇企业得到了迅猛的发展,现已成为武进市农村经济的主体力量和全市国民经济的重要支柱。本文通过调查乡镇企业,分析乡镇企业发展过程中存在的问题,提出了搞好乡镇企业发展的一些建议。 相似文献