微小随机变化焊缝的视觉特征提取

针对焊接过程中薄钢板搭接微小焊缝随机变化的特点,提出一种基于图像能量分布的视觉特征检测和提取方法,采用伪彩色图像增强算法得到能量分布,有效地抑制了焊接过程中飞溅、烟雾等能量弱的瞬时噪声. 接着提出一种差分搜索算法实现了结构光条纹骨架的准确提取,并获得了图像特征点. 然后,利用随机抽样一致算法对图像特征历史数据进行概率分析,进而精确地拟合出焊缝特征的局部模型,实现了焊缝特征点的准确预测. 结果表明,提出的方法是有效的,焊缝视觉特征提取的效果令人满意.     

以电流矢量为目标的永磁同步电机定子电流动态预测

提出一种以电流矢量为目标的永磁同步电机(PMSM)定子电流动态预测方法。通过研究αβ静止坐标系下PMSM定子电流矢量动态响应,得出电流矢量变化的三个作用分量,并在离散周期上,利用泰勒级数对每个分量截断近似,进而得到PMSM定子电流矢量的动态预测方法。对方法中各个分量的近似误差进行了分析,同时为参数选择和应用条件提供了理论依据。最后,利用实验验证了预测方法的准确性。     

薄板激光焊机激光梁位置伺服系统

介绍了冷轧薄板生产线LW21L激光焊机激光梁位置伺服控制系统的相关工艺和控制方法。该位置伺服系统采用SIMODRIVE 611U变频、1FK7交流同步伺服电机和旋转编码器等电器。根据焊接工艺需要伺服系统的定位方式设置为手动控制和自动控制两种,定位系统设置为相对位置定位系统和绝对位置定位系统。采用PROFIBUS通信,保证了参数的快速、准确传递。该系统实现了切割光头和焊接光头的精确定位以及速度的闭环控制。     

基于蒙特卡洛树搜索的智能天车倒垛优化方法

智能天车倒垛优化是提高钢卷库堆场利用率的重要手段,同时对提升钢铁仓库物流效率具有重要意义.针对该问题,建立最小倒垛次数为目标的天车作业负荷数学模型.在对模型求解过程中,借鉴了 Alpha Go-Zero中树搜索方法,设计了蒙特卡洛钢卷搜索树(MCRST).为了提升搜索树的收敛速度和结果的准确性,将树的置信度上界(UCT...     

基于DSP和CPLD的运动控制器简化设计与应用

该文提出一种基于DSP和CPLD的运动控制器简化设计方法,可应用于多模块化的复杂运动控制器以实现其简化.其核心技术是利用DSP丰富的I/O空间和CPLD强大的逻辑处理功能实现对系统总线的复用.通过对各个功能模块在DSP的I/O空间中不同映射地址的访问,实现数据总线上的DSP和各功能模块的数据交换和处理.与传统运动控制器相比,这种方法明显减少了硬件资源,简化了硬件系统的复杂性,降低了成本,同时提高了运动控制器的灵活性、可靠性及通用性.开发周期较短,系统容易维护和扩展,适合实时信号处理.     

高速IPMSM离散滑模电流补偿解耦控制

内嵌式永磁同步电机(IPMSM)矢量控制系统中,由于坐标变换引入与速度有关的交叉耦合项和系统控制延迟的影响,使得高速IPMSM在数字控制中电流环解耦性能下降。针对传统离散复矢量电流控制器只适用于表贴式永磁电机,不适用于IPMSM;同时对电机参数变化敏感,不能满足系统鲁棒性的问题,根据IPMSM d,q轴电感不相等的特点,建立了相应的离散数学模型,并根据零极点对消原理提出了离散电流控制器。同时,为提高系统的鲁棒性和参数不变性,设计了带离散滑模电流补偿解耦控制器。通过仿真和实验加以证明,结果表明该控制策略能有效实现d,q轴电流解耦,同时提高了系统动态性能。     

三相H桥级联逆变器的错时采样单周期控制策略

针对三相H桥级联逆变器提出一种单周期控制策略,推导了各逆变单元开关的占空比计算公式,指出可通过控制开关的占空比使每个开关周期中开关变量的平均值等于或正比于控制参考量;为了增加级联逆变器输出电压的电平数,提出将错时采样技术应用于级联逆变器单周期控制策略的方案,即将各逆变单元的采样时间依次错开。仿真结果验证了错时采样单周期控制策略用于三相H桥级联逆变器的可行性,且该控制策略可使逆变器的输出电压具有较小的谐波含量,且响应快速,鲁棒性强。     

开关磁阻电机RBF神经网络电流控制

开关磁阻电机(SRM)具有结构简单、成本低、控制灵活等优点,尤其组成的调速系统具有交、直流调速系统所没有的优点。但由于电机本身的非线性电磁特性,导致了其转矩脉动比其他传动系统严重,因此如何控制好转矩成为关键,而转矩控制最终要通过控制电流来实现。对8/6结构SRM的绕组磁场特性及电感进行分析,构建了基于3层结构的径向基函数(RBF)神经网络的SRM电感模型,该模型算法简单并能较好地反映SRM电感非线性模型;依据该模型提出了一种自调节的电流控制方法,该方法通过已建立的SRM电感模型动态调节PWM的占空比,克服电感对电流的影响。实验结果证明,该方法使实际电流很好地跟随给定电流,有效减小了电流波动,取得了良好的电流控制效果。     

基于FPGA和步进控制的无刷直流电机伺服系统

以现场可编程门阵列(FPGA)为控制核心器件,将交流步进控制理论应用于以永磁无刷直流电机(BLDCM)为控制对象的伺服系统场合,进行理论与仿真研究,并进行实际试验验证。仿真和试验结果表明,应用交流步进控制理论的BLDCM伺服系统具有良好的速度与位置可控性,能满足现代工业对伺服系统的高要求。同时,研究结果也为BLDCM在高性能控制场合下的应用提供了参考。     

激光焊机焊接对中伺服控制系统

介绍了薄板生产线LW21L激光焊机对中伺服系统的工艺及其控制系统.该系统采用西门子公司S7 -400和PROFIBUS-3DP通信技术,实现了激光焊在连续薄板生产线过程中的自动控制,提出了一种对中伺服控制方法,即自动定位控制.焊机中还用到了相对位置定位控制和绝对位置定位控制,相对位置定位控制主要应用于维护模式中,绝对位...