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目的 解决传统机器视觉机器人抓取系统对多目标及复杂目标背景分割不精确导致的目标定位精度差而影响机器人抓取效率的问题,提出一种新的深度学习抓取识别定位系统。方法 搭建由Delta机械臂、PC上位机、双目相机等组成的硬件系统,对工业部署常用的YOLO系列算法进行对比研究。将YOLO与U-NET相结合,用于目标的检测和分割。在精确分割出属于目标和背景目标的像素区域的同时,计算边缘和中心位置信息,运用立体视觉技术得到三维位置,并转换为世界坐标系,由PC机引导机械臂去完成抓取任务。结果 深度学习目标检测和图像分割相结合的系统在较复杂背景、多目标的场景下比未添加图像分割的算法拥有更好的目标定位精确度。结论 YOLOv5和U-NET相结合的目标定位抓取方法具有较高的鲁棒性,达到了并联机械臂的抓取要求。该方法能够运用于其他多自由度机械臂上,具有良好的应用价值。 相似文献
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研制了一种基于多种通讯方式的SF6断路器气体监测模块.硬件线路以单片机AT89C55WD为核心,分别采用单总线数字温度传感器DS18B20和压力传感器SPS19测量SF6的温度和压力.本文从系统组成框图、硬件设计以及程序流程等几个方面介绍了该监测模块的设计过程,并且详细的介绍了硬件部分的电路. 相似文献
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直接电解氯酸盐制备二氧化氯的研究 总被引:10,自引:0,他引:10
介绍了直接电解氯酸盐制备ClO_2的方法。讨论了电解液温度、电流密度、氯酸盐浓度、硫酸酸度、ClO_2剩余浓度等对电化反应的影响。在最佳条件下,ClO_2的纯度可达98.44%。 相似文献
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针对高温储层压裂需求,以丙烯酰胺(AM)、丙烯酸(AA)、十八烷基二甲基烯丙基氯化铵(ODAAC)和十八烷基甲基丙烯酸酯(SMA)为原料制备了一种疏水缔合聚合物(AAOS),再使用低分子醇(乙二醇、丙三醇、正丙醇)、表面活性剂(椰子油脂肪酸二乙醇酰胺和十二烷基硫酸钠)和AAOS配制开发一种“自交联”耐高温清洁水性稠化剂(FPM-1)。SEM结果表明,质量分数为0.30 %的FPM-1水溶液能显著增强AAOS聚合物分子间的疏水缔合交联作用,增大聚合物的流体力学体积。通过对FPM-1的溶解性、表观黏度、耐盐性、流变学测试表明,FPM-1溶液为高黏弹性流体,悬砂性能好;质量分数为0.27 %的AAOS在水中的溶解时间为7 min,最终黏度为90 mPa·s,质量分数为0.60 %的FPM-1(具有等效聚合物含量)在水中的溶解时间仅需3 min,且最终黏度为165 mPa·s,表明FPM-1体系能显著提高聚合物的黏度和溶解速度。在90℃,170 s-1条件下剪切1 h后,质量分数为0.27 %的AAOS水溶液的黏度为51 mPa·s,质量分数为0.60 %的FPM-1水溶液黏度为77 mPa·s;质量分数为1.40 %的FPM-1水溶液在180℃,170 s-1条件下剪切1 h,最终黏度为53 mPa·s;质量分数为0.60 %的FPM-1在5×104 mg/L矿化度盐水中黏度保持率为60 %,因此,FPM-1水溶液具有优异的耐盐、耐高温、耐剪切性能。通过对破胶液的表/界面张力测试表明,FPM-1体系破胶液具有低的表/界面张力,有利于破胶液的返排和回收再利用。 相似文献
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企业每项生产经营活动最终的目的都是创造价值,故价值链就是企业所有的互不相同又相互关联的各项生产经营活动所构成的价值创造的一个动态过程。企业价值链的内部审计其实就是对企业的经济活动进行控制,即内部控制的对象即价值链,包括价值活动及价值增值过程,其具体表现为构成价值链与价值链经济活动相关的各种要素,比如工艺、产品、质量、人员、作业、组织、信息、财务、资金等。 相似文献