基于规则的移动机器人实时运动规划

研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。     

COOZ中的时段演算

本文在ＣＯＯＺ中引入了连续时间的概念，建立了用连续时间表示的对象时钟引入时段演算来表示对象的实时约束和历史约束，并给出了一个火警自动预报系统的实例描述。文中对实时状态型转化、可积极及孤立点、历史性约束的分类等问题作了进一步的探讨。     

矿用绞车下降过程中电制动能量回收研究北大核心CSCD

针对矿用绞车下降过程中电制动产生的能量回收利用的问题,提出了一种超级电容回收电制动能量的方法,并且分析了不同载重下绞车能量回收系统的回收效率。首先对超级电容回收系统进行建模,然后结合电机矢量控制的建模,最后通过MATLAB/Simulink软件建立绞车回收系统的仿真模型。仿真出绞车在三种不同的载重下回收的能量,并计算出每种载重下的回收效率,仿真和计算结果表明:绞车能量回收系统回收的能量和回收效率随着负载的增大而增大。仿真结果表明,改进方法为矿用绞车电制动能量回收系统设计提供了科学依据。     

云存储环境下数据库课程资源共享平台框架模型研究

随着互联网技术的发展,云计算技术成为业界关注的重点,作为其衍生产物的云存储技术也得到了广泛的应用,将云储存技术应用于教育领域亦成为教育界研究的热点。以计算机专业的数据库课程为例,以云存储技术为基础,探讨了构建课程资源共享平台的方式,并为其搭建了框架模型,构建了主要的功能模块。云时代的来临必将对教育领域的资源存储、管理方式带来变革,以数据库课程为例构建云存储资源共享平台,以此希望对其他课程起到借鉴作用。     

基于无干扰理论的虚拟机可信启动研究

云计算作为一种新型高价值计算系统,目前被广泛应用于各行业领域;等保2.0中也提出了对其应用主动免疫可信计算技术进行动态可信验证的要求.云计算模式下,虚拟机作为用户使用云服务的直接载体,其可信启动是虚拟机运行环境可信的基础.但由于虚拟机以进程的形式运行在物理节点上,其启动过程呈现出高动态性,且多虚拟机域间存在非预期干扰等特点;而现有的虚拟机可信启动方案存在虚拟机启动过程的动态防护性不足、缺乏多虚拟域间非预期干扰性排除等问题.针对上述问题,提出一种基于无干扰理论的虚拟机可信启动研究方案.首先,基于无干扰理论,提出了虚拟机进程的运行时可信定理;进一步地,给出了虚拟机可信启动的定义并证明了虚拟机可信启动判定定理.其次,依据虚拟机可信启动判定定理,基于系统调用设计监测控制逻辑,对虚拟机启动过程进行主动动态度量与主动控制.实验结果表明所提方案能够有效排除复杂云环境下多虚拟机间非预期干扰,保证虚拟机启动过程的动态可信性,且性能开销较小.     

地面和空间机械臂的动力学等效条件与控制相似律

针对如何在地面机械臂上有效验证空间机械臂控制律的问题,本文研究空间机械臂和地面机械臂系统间的动力学等效条件和控制相似律.首先,基于量纲分析研究地面机械臂和空间机械臂之间的动力学等效条件,并基于等效条件设计地面机械臂系统.其次,基于量纲分析建立空间和地面机械臂系统间的控制相似律,设计的空间机械臂控制律通过控制相似律将可以转化为地面机械臂相应的控制律.最后,考虑地面机械臂基座往往无法和空间机械臂的基座航天器一样进行全6自由度运动,以及地面机械臂运动时受到重力影响,使得地面机械臂不再满足动力学等效条件,基于反馈线性化技术设计一种地面机械臂的动力学误差补偿策略,使得地面机械臂和空间机械臂具有相似的闭环动力学行为.这样,空间机械臂的控制律可以在设计的地面机械臂上进行验证,仿真中以在地面机械臂上验证空间机械臂的PID控制器为例说明所提方法的有效性.     

一种PM2.5智能组合净化器的设计

为了减少灰霾对人们健康的不利影响,对灰霾净化设备进行了研究,研制了一种PM2.5智能组合净化器.该净化器采用静电除尘和高效空气过滤技术(HEPA)组合方式实现空气净化,通过采用经济有效的净化材料降低成本,由单片机控制整个系统的运转,实现了根据当前不同污染物浓度智能调整工作模式的功能.实验结果表明,所研制的智能净化器有效解决了传统单一净化模式下的高能耗问题.     

基于深度学习的双阈值图像局部分块视觉跟踪

现有的图像跟踪方法直接对图像像素级特征展开建模,未考虑图像内部深层视觉特征信息,导致其难以准确描述轮廓信息,致使跟踪效果较差.为解决上述问题,基于深度学习设计了新的双阈值图像局部分块视觉跟踪方法.以深度卷积神经网络为基础构建PigNet网络,检测图像分辨率与位置信息.然后通过PLSA算法估计分割区域类别,筛选出候选区域...     

高保真IP指挥调度系统关键技术应用

高保真IP指挥调度系统是在继承传统话音指挥调度系统的体系架构和业务应用模式的基础上,研制的新一代话音指挥调度系统.通过采用国产自主可控技术、宽频话音编码技术、大容量会议混音技术、回声消除技术及多级降噪等关键技术,系统功能、性能和安全性得到进一步提升,特别是话音质量在原来口令清晰的基础上达到了人员可辨,有效满足了未来话音...     

基于超像素快速模糊C均值聚类与支持向量机的柑橘病虫害区域分割

针对目前柑橘病虫害图像数据集较少,病虫害目标复杂、散漫,难以自动定位分割的问题,提出了一种基于超像素快速模糊C均值聚类(SFFCM)与支持向量机(SVM)的农业柑橘病虫害区域分割方法.该方法充分利用了SFFCM快速、鲁棒的优点,且融合了空间信息的特点,同时避免了传统SVM在图像分割上需要人工选择样本的缺点.首先,利用改...