产学研一体化CDIO工程教育模式在测控专业的改革与实践

首先探讨了国际CDIO工程教育的发展及其与卓越工程师计划的关系,分析了当前国内卓越工程师培养所面临的挑战,以测控专业为例,从培养方案、教学体系、实践教学等角度,根据CDIO的多条标准提出了系列改革措施,对于省属高校卓越工程师计划的实施具备一定的推广应用价值。     

“机器人学导论”双语教学的实践

以＂机器人学导论＂课程双语教学为例,对教学互动、教学方式改革、考核方式改进、学校扶持等方面进行探讨,并提出一些建议。     

基于LabVIEW的矿井提升机监控系统

提升机监控系统对提升机安全可靠的运行起着十分重要的作用，由于资金和技术方面的原因，目前我国中小型矿井大多未配有监控系统。现有的监控系统在功能和实用性上也不尽完善，本文提出一种新的基于虚拟仪器的提升机监控系统。LabVIEW是美国国家仪器公司(N1)开发的一种     

考虑修复成本的逆向物流多级库存优化研究

通过对逆向物流多级库存的提法引入,提出了逆向物流多级库存总成本最小化问题．在对产品召回的条件下回收系统模型图简化的基础上,提出了考虑修复成本的逆向物流的多级库存成本优化模型,并用MATLAB编程计算实际算例,得出总成本的优化值．研究结果表明,考虑了修复成本的逆向物流多级库存成本优化更具实际应用意义．     

基于精锻件的机器人控制系统研究

开发了具有开放式结构的用于精锻工艺的机器人控制系统．系统采用DSP为核心,位置伺服控制方式,PC＋DSP模式构建硬件平台,采用模块化和多线程技术设计软件程序,具有良好的实时性,满足运行速度要求,调试结果表明,此系统重复定位精度达到2mm,满足设计要求．     

基于迭代学习控制的移动机器人轨迹跟踪控制

为提高移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力,提出了采用开闭环PD型迭代学习控制算法对移动机器人进行轨迹跟踪控制的方法。建立了包含外界干扰的非完整约束条件下的轮式移动机器人运动学模型,给出了系统的控制算法和控制结构。仿真结果表明,采用开闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的,收敛速度优于其他迭代学习算法。     

基于DSP控制器的精锻机器人控制系统设计

通过分析精锻工艺过程对控制系统的硬件和软件需求,开发了具有开放式结构的精锻机器人控制系统。系统采用PC4-DSP为核心的运动控制器开放式结构模式,以DSP为核心,位置伺服控制方式,构建硬件平台,软件设计采用模块化和多线程技术,通过调用运动控制卡的动态链接库,设计了具有良好实时响应的运动控制程序,满足运行速度要求。软件设计界面直观友好,操作方便。调试结果表明,该系统重复定位精度达到2mm,满足设计要求。     

水下作业机械手根关节行程限位电路的设计

研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4个输入信号和两个输出信号间关系的真值表,推导出输入和输出信号间逻辑表达式,并在此基础上设计出行程限位电路.为了便于修改电路的逻辑功能,减少电路板上集成电路数量,控制电路的逻辑运算功能借助可编程逻辑电路实现.