基于屏障控制函数的轮式机器人系统多目标分布式协同控制

受多目标优化理论的启发,针对非完整约束轮式机器人设计基于屏障控制函数的多目标协同控制算法.该方法可实现队形控制主目标、连通性次级目标以及避碰次级目标,其中将连通性保持和避碰问题建模为两个系统约束,屏障控制函数作为约束对应的惩罚函数,可解决系统有输入或状态约束的问题.通过获取的局部信息将系统状态约束转化为屏障控制函数,利用屏障控制函数的类李雅普诺夫特性对其导数引入约束,再通过保证约束集的正不变性,达到控制目标.所提出方法可有效地避免控制器在连通性约束和避碰约束边界处的频繁切换,减小机械疲劳,在理论上可进一步扩展次级目标的数目,实现多目标控制.另外,所提出的协同控制算法对编队队形没有特殊要求,适用于不同编队需求和通信拓扑情况.最后通过数值仿真验证了所提出算法在不同情况下的有效性.     

基于晶闸管的动态低电压补偿器研究

针对农网中存在的低电压问题,提出了一种基于晶闸管的动态低电压补偿器技术方案。该方案通过并联多抽头变压器取能,控制晶闸管选取次级相应抽头电压,利用串联变压器将该电压注入至电源与负载之间的供电线路。对该方案的工作原理及补偿策略进行深入讨论,并通过验证样机的10 kV实验结果验证了该方案的正确性及有效性。     

飞轮储能用高速永磁同步电机设计

根据飞轮储能系统的运行要求,完成了一台高速永磁同步电机的电磁设计.首先分析了高速运行的永磁电机的设计原则,然后介绍其电磁设计方法,并给出所设计电机的技术指标要求和电磁设计方案,最后制造了一台样机,通过实验对所设计的电机进行验证.     

飞轮储能技术在电网中的应用综述

飞轮储能是一种新兴的电能存储技术,在电力系统中具有广阔的应用前景。与其他储能技术相比,飞轮储能具有能量存储密度高、适用范围广、过充电与过放电危害小、功率大、效率高等优点。飞轮储能系统靠飞轮加减速旋转来实现电能与机械能的相互转换,它与超导储能技术、超级电容器储能技术一样,是近年来储能技术的研究热点。     

新型模型参考自适应速度辨识研究北大核心

模型参考自适应系统是基于稳定性设计的速度辨识方法,它保证了速度估计的渐进收敛性,但是由于模型参考自适应系统的速度辨识是以参考模型准确为基础的,参考模型本身参数的准确程度直接影响到速度辨识的性能。因此提出一种改进模型参考自适应系统用于直线电机的速度辨识,力求减小电机参数变化对性能的影响。通过对改进系统进行仿真研究发现改进辨识系统会出现振荡,进而提出一种新型自适应律,以有利于系统稳定。通过实验对所建立的系统进行验证。     

DT-CWT相关滤波在齿轮箱故障诊断中的应用

根据小波系数的相关分析理论,提出了基于双树复小波变换的小波相关滤波法。该方法根据相邻层小波系数的相关性,通过迭代过程自适应地进行滤波,能够在达到良好降噪效果的同时保留微弱故障特征信息。对降噪后的信号进行希尔伯特包络分析便可准确得到故障特征频率。试验信号分析与工程应用结果表明,该方法能够有效提取强背景噪声下的齿轮箱轴承早期故障特征信息。     

碱处理对钛合金表面微弧氧化涂层中磷灰石形成的影响（英文）

使用3种不同浓度的氢氧化钠溶液对钛合金表面的微弧氧化涂层(MAO)进行改性处理,以提高微弧氧化涂层的生物活性。通过分析经不同浓度碱溶液处理后样品的微观形貌、化学成分、相组成、表面粗糙度、接触角和磷灰石的形成程度等因素,研究碱处理对微弧氧化涂层的影响。实验结果表明,碱处理后的微弧氧化涂层中生成了Na2Ti6O13和Na2Ti3O7相,这两相的生成增加了微弧氧化涂层的表面粗糙度,减小了模拟体液与涂层的接触角。因此,采用不同浓度碱处理能够促进微弧氧化涂层中磷灰石的形成,使涂层表面的生物活性增加。     

加强内部审计强化约束机制

加强内部审计是建立现代企业制度过程中企业内部控制体系中的一个重要组成部分。提高对内部审计工作的认识和建立与现代企业制度相适应的内部审计模式、审计职业规范是企业适应社会发展的需要。     

陵川县城道路绿化存在问题及发展对策

通过观察和实践,分析了陵川县道路绿化的现状和存在的问题,对陵川县今后的道路绿化提出了一系列对策和措施,以期营造良好的陵川县城街道景观和环境,取得最大的综合效益。     

镁基储氢复合材料放氢过程相转变速率研究

用机械合金化方法，在充氢球磨条件下，经不同时间球磨，制备Mg—Ni—MnO2储氢材料。用自行研制的储氢性能测试装置对这种材料放氢过程中的相转变速率进行了测试，并与经相同的球磨工艺制备的Mg—Ni、Mg—MnO2储氢材料的储氢性能进行了比较。试验结果表明：球磨时间对Mg—Ni—MnO2储氢材料的粒度有影响；颗粒大小对放氢过程的相转变速率有影响。颗粒越小，相转变速率的相对峰值越大，完成相变所用的时间相对要短；Ni与MnO2同时催化的镁基储氢材料放氢性能明显高于Ni或MnO2单独催化的储氢材料。