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41.
在复杂的无线网络中,由移动目标定位技术提供的地理位置信息能将Ad Hoc 通信系统路由策略的实现变得更为简洁。但链路状态的高频率波动将导致无效的地理转发甚至路由失败,对此提出链路质量已知的分布式拓扑控制算法LQ-GG,通过选取优势路径替代低质量链路以换取高质量的链路连接。仿真结果表明在节点快速移动条件下,LQ-GG运用在地理路由GPSR中能够更好地适用于移动网络环境,比传统的单纯使用GPSR路由算法要高效很多。 相似文献
42.
针对在传统的快速地图创建和同时定位算法(fast simultaneous location and map building, FastSLAM)中采用扩展卡尔曼滤波器(extend Kalman filter, EKF)来估计机器人位姿和地图创建所带来的线性化误差的问题,本研究提出了一种基于迭代EKF的FastSLAM2.0算法--IFastSLAM算法。该算法将迭代思想运用到EKF中,同时采用迭代EKF来估计粒子从而完成机器人地图创建和自身定位。实验结果证明,该算法提高了粒子的估计精度从而减缓粒子退化问题,并更好的维持了地图的一致性。 相似文献
43.
44.
45.
采用共沉淀法制备了十二烷基硫酸钠改性双羟基氧化物(SDS-LDH),并借助红外光谱(FT-IR)和X射线衍射(XRD)对SDS-LDH进行了结构表征。通过原位聚合法制备了聚(丙烯酸丁酯-醋酸乙烯酯)(P(BA-VAc))/SDS-LDH复合胶膜,详细探讨了SDS-LDH用量对P(BA-VAc)力学性能、热性能以及抗氧化能力的影响。结果表明,m(SDS-LDH)/m(P(BA-VAc))为0.1/100-1.0/100内,共聚胶膜拉伸强度逐渐增大,断裂伸长率在m(SDS-LDH)/m(P(BA-VAc))=0.3/100时达到最佳值而后逐渐减小;SDS-LDH参与了P(BA-VAc)大分子热降解过程,使胶膜初始分解温度提高11.6℃;m(SDS-LDH)/m(P(BA-VAc))=0.1/100的SDS-LDH即可大幅度提高胶膜的抗氧化能力。 相似文献
46.
47.
针对大型封头单件,小批量生产模具费用高、生产成本高的问题,设计并实施了封头无模液压胀形的工艺试验,获得内压与封头高度的关系,确定了封头无模液压胀形的可行性;取得了大型封头无模液压胀形的基础数据,为类似容器成形提供一定的依据. 相似文献
48.
49.
分析了商南县水源保护现状,提出今后的工作设想、存在的问题和合理的工作建议,对工程实践有积极的指导意义. 相似文献
50.
为了改进快速同时定位和地图创建(FastSLAM)算法的粒子集性能、提高估计精度,提出基于AMPF和FastSLAM的复合SLAM算法.将辅助边缘粒子滤波器(AMPF)与FastSLAM架构相结合,用AMPF估计机器人位姿,单个粒子的位姿提议分布用无轨迹卡尔曼滤波估计.设计与AMPF和FastSLAM架构均兼容的采样方法和粒子数据结构,在FastSLAM框架下用扩展卡尔曼滤波递归估计地图.实验表明,该算法的粒子集性能比FastSLAM 2.0算法好,并且它的位姿估计精度高于FastSLAM 2.0算法.此外,粒子数较少时,该算法的估计精度较高,从而可适当减少粒子数目来提高算法的计算效率. 相似文献