一种应用于机器人导航的激光点云聚类算法

提出一种适用于机器人导航和环境理解的聚类算法,该算法用来处理各向异性分布的点云数据.算法的基本思想是基于点云的密度分布变化和空间位置分布的不同进行聚类,将信息聚类思想触入传统的DBSCAN算法,既保留了DBSCAN算法抗噪声能力强的优点,又结合点云的空间概率分布改善了聚类结果.算法采用自适应的实时参数估计方法克服全局参...     

一种基于链路质量的移动Ad-hoc网络地理路由算法

如何实现简单的路由机制,使节点能够快速、高效地完成分组传递,是移动aa-ho}网络研究的一个基本问题。针对无线链路在高误码率和杭干扰技术方面的不足,提出了将链路质量作为路由选择的度量,设计并实现了基于链路质量的地理路由算法LQPR,解决了在非理想无线链路上采用传统贪婪算法引起数据分组传送率下降的问题。该算法综合了链路质量选择模式和边界选择模式,并利用目标定位技术获取的地理位置信息指导分组的转发,以减少控制开销,优化路径选择,实现数据分组快速有效的传输。在NS-2中完整实现了LQPR协议的仿真,并通过对网络节点发送数据包的端到端时延、吞吐量以及包传送率进行比较、评估和检侧,验证了LQPR路由协议的有效性。     

基于多元回归KNN的网络数据库不完整信息填充

由于网络数据库中缺失数据具有噪声,导致网络数据库不完整信息填充结果偏差较大,提出基于多元回归KNN的网络数据库不完整信息填充方法.采用灰色关联度计算方法对数据库中的不完整信息进行检测,根据检测结果,利用信息熵的属性约简算法,对不完整信息进行约简处理.采用多元回归KNN方法计算网络数据库中目标数据与完全值数据矩阵中所有数据记录的欧氏距离,并选出欧式距离最小的数据记录作为目标数据的最近邻,判断目标数据的非噪声最近邻,完成对最近邻噪声的消除,获取缺失值,完成对网络数据库不完整信息填充.实验结果表明,研究的方法有效减少了缺失数据检测时间与预测误差,缩短了网络数据库不完整信息填充的时间,提高了对缺失数据估计值的准确度,满足网络数据库不完整信息填充需求.     

某车左前轮轮边传动轴故障问题分析

在ADAMS软件环境中对某车左前悬挂进行了运动干涉校核分析,并对轮边传动轴角度在极限工况下的变化情况及悬挂限位装置的工作情况进行了分析.分析的结果表明,该车辆悬挂系统在进行运动干涉校核分析过程中所发现的问题与车辆在试验过程中出现的问题基本吻合,该方法可以为轮边传动轴角度的变化及悬挂限位装置的设计提供可靠的设计依据,值得在车辆设计开发过程中推广使用.     

甜橙精油的挥发性成分分析及抗氧化和抑菌活性研究

使用GC-MS联用技术对甜橙精油进行分析,从中鉴定了24种化学成分,占总含量的92.24%。主要成分为柠檬烯,达到了78.24%;其次为β-蒎烯、(+)-柠檬烯-1,2-环氧化物、β-水芹烯、芳樟醇、α-蒎烯,含量依次为3.22%,1.89%,1.45%,1.28%,1.05%。甜橙精油的DPPH抗氧化研究表明,甜橙精油具有体外清除DPPH自由基的能力,且DPPH自由基的清除能力与精油浓度呈正相关,在精油浓度20%～100%范围内,y=55.11x+12.48,R2=0.994。抗菌实验结果显示,甜橙精油对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌和白色念珠菌等具有一定的抗菌能力。     

水火电力系统负荷分配的节能模型

基于二次曲线型三级水库水体分析了三级水体对水电站的机组所产生电能及水轮发电机组所产生的电功率。分析了有功功率负荷在水电厂和火电厂之间的最优分配问题,建立了水电站水耗量最小化的水火电力系统联合负荷分配的节能优化模型。利用水煤能源换算系数,提供优化的方法确定水电机组的耗水量和火电机组的耗煤量,从而实现水电机组节水发电、火电机组节煤发电的目的;采取水煤能源换算系数负荷分配的节能效果不一样,水煤能源换算系数的数值越小,分配给水电的功率就越多,火电发出的功率相应的减少,煤耗量就越少,节能效果越显著。给出了一个计算实例,验证了所提出模型的适用性。     

超声波辅助皮革染色——超声技术在染色放大实验中的影响因素初探（1）

超声波作为一种高效先进的生产技术用于皮革加工,对制革生产是非常重要的。本研究详细探讨了放大实验中,诸多影响因素对染色工艺的作用效果,如机械搅拌、液化、染浴浓度等。结果表明,液化和染料浓度对染料吸收率影响显著。与超声波作用效果相比,机械搅拌对染色工艺没有明显改善。为尽可能获得放大实验效果,也尽可能的将实验用蓝湿革样品面积进行了增大。实验结果显示,与浸入超声仪中的烧杯染色实验相比,染料吸引率显著增加（1.6倍）。这与超声条件下染料吸收率为静态条件下吸收率的4．3倍结果相一致。超声波辅助植鞣（EI）革染色时,染料吸收率是对比实验的6倍。实验还制定了超声仪内放大革样的另一重要参数：空穴能量,发现加工过程中60%的空穴能被皮革吸收。本实验对染料聚集粒径是否影响染料扩散进行了研究,结果表明：染料聚集对扩散是有利的。本文研究并比较了不同超声设备（超声仪和超声探头）对染色过程的作用。实验还研究了皮革超声染色工艺中的传质平衡,并与其它工艺进行了对比。超声技术的成本与效益预算分析表明,与传统转鼓工艺相比,采用超声效益更好。超声工艺节约染料,即便有电能消耗,仍能产生可观效益,短期内就能收回在超声设备上的投资。所以,对于制革者来讲,超声波作为一种先进技术,有望应用于皮革生产过程。     

基于PF/CUKF/EKF的移动机器人SLAM框架算法

 提出了一种基于混合滤波的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)算法框架,并利用统计理论对SLAM算法进行一致性评估,该算法框架将机器人SLAM中的联合后验概率分布分解为机器人路径部分及以机器人路径为条件的地图部分,使滤波器变成低维滤波,能够有效地提高计算效率.采用约束的无色卡尔曼滤波(CUKF)算法并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计移动机器人的位姿,进而通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法更新特征地图的位置.仿真实验表明该混合滤波技术为SLAM算法提供了一种有效可靠的途径,在一定条件下与其他SLAM算法比较会得到更高的精度要求.     

使用Lucene技术实现桌面批量文件搜索引擎

本文在充分实验的基础上,利用Lucene技术实现了桌面批量文件全文搜索引擎,并通过检测词库工具显示Lucene索引数据,阐述了全文搜索的工作原理。     

词袋特征压缩算法比较研究

针对目前词袋(BoF)特征压缩算法忽略编码矢量之间空间关系的问题,本文给出了压缩算法与金字塔模型相配合的图像分类步骤。同时以多个公开图像数据集为实验对象,对典型词袋特征压缩算法的性能进行比较性研究报道。实验结果表明,压缩算法对于视觉单词数目以及编码方法具有良好的鲁棒性;其中基于子空间方法的压缩算法在高层图像特征空间中的分类性能最优,在多个图像数据集上的分类性能最优,时间开销最小。