纯电动汽车电动助力转向系统驱动装置设计

设计了一种适用于纯电动汽车电动助力转向系统的驱动装置,提出了内部功能模块结构,设计了自举电路、MOS管的并联结构.该装置集成了 H桥驱动、电机电枢电流检测、MOS管漏极电流监控与保护及电机欠电压保护等功能,经过对脉宽调制(PWM)变换器的功能测试,该装置占空比输出控制合理、脉峰干扰小,具有集成度高、可靠性好、功耗损失小和使用方便等特点,适应汽车工业对安全、节能、环保的要求.     

浅议分析化学配位滴定法的教学要点

化学分析中的配位滴定法在金属离子测定中有其独特性,但滴定剂EDTA的选择性差,并且滴定过程须控制一定的酸碱度,把握其理论要点对实际操作有十分重要的作用。对配位滴定的理论要点,从EDTA的结构、性质、特点出发加以阐述。     

动态场景下融合YOLOv5s的视觉SLAM算法研究

为了解决视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统在动态场景下容易受到动态物体干扰,导致算法定位精度和鲁棒性下降的问题,提出了一种融合YOLOv5s轻量级目标检测网络的视觉SLAM算法。在ORB-SLAM2的跟踪线程中添加了目标检测和剔除动态特征点模块,通过剔除图像中的动态特征点,提高SLAM系统的定位精度和鲁棒性。改进了YOLOv5s的轻量化目标检测算法,提高了网络在移动设备中的推理速度和检测精度。将轻量化目标检测算法与ORB特征点算法结合,以提取图像中的语义信息并剔除先验的动态特征。结合LK光流法和对极几何约束来剔除动态特征点,并利用剩余的特征点进行位姿匹配。在TUM数据集上的验证表明,提出的算法与原ORB-SLAM2相比,在高动态序列下的绝对轨迹误差(Absolute Trajectory Error, ATE)和相对轨迹误差(Relative Pose Error, RPE)均提高了95%以上,有效提升了系统的定位精度和鲁棒性。相对当前一些优秀的SLAM算法,在精度上也有明显的提升,并且具有更高的实时性,在移...     

延安地区明代干旱灾害与气候变化研究

通过对陕西省延安地区明代(公元1368—1644年)历史资料的搜集和整理,对该时期干旱灾害等级、时间变化及成因进行了分析。结果表明:在明代的277年中,延安地区共发生干旱灾害91次,平均每3年发生1次。轻度干旱灾害发生17次,中等干旱灾害发生30次,大干旱灾害发生29次,特大干旱灾害发生15次,分别占到干旱灾害总数的18.7%、32.9%、31.9%和16.5%。大干旱灾害与特大干旱灾害发生频次高是明代延安地区干旱灾害的突出特点,指示明代总体为干旱气候期。延安明代干旱灾害可分为4个阶段,第一阶段为公元1368—1420年,为干旱灾害少发期;第二阶段为公元1421—1520年,为干旱灾害多发期;第三阶段为公元1521—1617年,为干旱灾害少发期;第四阶段为公元1618—1644年,为干旱灾害多发期。各等级干旱灾害特别是大与特大干旱灾害显著增加,指示第二、四阶段气候显著变干,降雨量明显减少。延安地区明代出现了2个极端干旱气候亚阶段,分别在1480—1499年和1626—1641年之间,当时年均降水量比现今少200mm左右。     

模糊理论在预测函数控制上的应用

针对预测函数控制中模型失配的影响，提出了用模糊推理对控制量进行补偿的新型预测函数控制。并将基于模糊补偿的预测函数控制应用于锅炉燃烧控制系统，通过连续系统仿真，结果表明这种新型控制器具有较强的鲁棒性。     

AMESim在悬架转向集成模型中的应用

在建立车辆半主动悬架(SAS)和电动助力转向(EPS)动力学模型的基础上，分析悬架系统和转向系统的状态耦合变量，运用MATLAB/Simulink和机械液压仿真软件AMESim搭建SAS+EPS的集成控制模型，通过创建S函数实现AMESim和Simulink的接口互连.联合仿真结果表明，集成控制下车身的垂直加速度和侧倾角均有所降低，车身姿态得到抑制，车辆的操稳性和平顺性均优于悬架或转向的单独控制效果.AMESim和Simulink的联合应用为底盘系统的集成控制提供了一种新的研究方法.     

基于虚拟仪器的海洋电场传感器系统设计

针对舰船上阴极保护系统产生极低频轴频电场问题,设计了一种基于虚拟仪器的海洋电场传感器系统,实现了极低频轴频电场的测量。由于海水的导电性,舰船在海水中产生的极低频电场,随着传播距离的增大衰减很快,容易被环境噪声所掩盖,从而提出了基于自适应谐波小波的谱线增强算法,实验结果表明:该算法可以有效地将微弱的窄带的轴频电场信号从背景噪声中分离出来。     

分布式驱动电动汽车EPS设计与联合仿真研究

针对汽车转向的轻便性和稳定性问题,对分布式驱动电动汽车EPS进行了研究。设计了助力电机电流的模糊PID控制算法,建立了以Adams/Car为平台的分布式驱动电动汽车模型,提出了一种基于Car和Matlab/Simulink的机电一体化联合仿真方法,利用联合仿真模型的闭合控制回路对分布式驱动电动汽车的转向轻便性进行了双移线工况仿真,对操纵稳定性进行了转向盘角阶跃输入和低速转向回正仿真试验,分析了转向盘力矩、横摆角速度和车辆侧向加速度响应曲线。仿真研究结果表明:EPS控制下转向轻便性和操纵稳定性分别提高35.5%和13.9%,与PID控制相比,所设计的模糊PID控制提高了汽车转向综合性能。     

旋转叶片流固耦合振动对叶端定时测振的影响

叶端定时是一种先进的旋转叶片在线振动监测方法,但其测量准确性受其测点位置变化影响较大,如何选取合适的测点具有重要研究价值。为考虑叶片颤振及其流固耦合振动对测点位置的影响,设置流场圆柱绕流产生涡阶,并对不同转速和裂纹位置下旋转叶片的扭转情况进行分析。计算比较离心载荷时正常叶片的扭转振动,流固耦合下正常叶片、裂纹叶片的扭转振动及叶端各点扭转偏移量对叶端定时测振测点位置的影响。结果表明：流固耦合作用下,转速和裂纹位置对叶片的扭转振动影响较大;叶端定时测振传感器在转速较低时应安装在靠近叶片前缘处,而转速较高时应安装在靠近叶端中间位置。     

基于边缘提取与空洞卷积的抓取目标检测算法

为解决当前工业机器人抓取检测任务中存在的精度不足的问题,提出了一种基于边缘提取与空洞卷积的抓取目标检测算法。该方法以当前较为稳定的YOLOv3网络作为主干网络,进行基于边缘提取的多通道特征融合,添加Edge Feature模块提高网络的检测精度和检测速度;基于空洞卷积技术优化自适应空间特征融合,形成Dilation-ASFF网络,替换原部分网络,提高网络对多尺度信息的感受能力以及网络检测精度;用CIoU的方法修改抓取框回归损失函数,提高网络的收敛能力与精度。改进后的算法在Cornell抓取检测数据集上的AP达到96.79%,检测速度达到0.063 s/样本,相比于原版YOLOv3网络,AP提高了2.98%。本改进算法在保证检测实时性的基础上,大大提高了检测精度,体现了研究的理论价值和应用价值。