超强韧性聚丙烯纤维混凝土工作度的液化机理设计与自修复功能研究

利用液化机理研究了具有应变强化和多重裂纹破坏特征的超强韧性聚丙烯纤维混凝土的配合比设计。使得水泥基复合材料的工作度和力学性能在施工现场大批量生产条件下与实验室内小规模生产条件下保持接近。通过不同颗粒级配的控制、混合次序、时间间隔的调整以及不同类型添加剂的使用,给出了生产应变强化功能的超强韧性纤维混凝土材料的方法。最后研究了拉伸试件多重裂纹破坏后的自修复现象。     

矿井煤尘爆炸事故的故障树分析法

<正>前言 目前,煤尘爆炸事故的防治已经成为各国煤矿安全工作者的主要任务之一,在防治煤尘爆炸技术方面取得了各具特色的研究成果。这些成果已被广泛应用于生产实践中,大大提高了矿井的抗灾能力。先进的采煤国家自70年代以来已经基本上避免了煤尘爆炸事故的发生,即使发生了局部的爆炸事故,也能将灾害限制在较小的区域,避免酿成重大的恶性事故。然而,以往对于煤尘爆炸事故的研究往往只注重于某些单独的环节,对煤尘爆炸事故的分析也只限于查清一些个别的原因,不能通观事物的全过程,因而不能有效地防止类似事故的发生。为此找出一种     

冗余驱动并联机构的驱动力同步协调控制

为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一种驱动力同步协调控制策略,并设计了协调控制算法。通过仿真与样机实验,验证了所提方法的有效性。     

基于点球约束的机器人误差建模与参数辨识

自动化装配对于机器人绝对定位精度提出了更高的要求,机器人理论位姿和实际位姿总存在一定的误差,若绝对定位精度过低,容易导致装配过程中零部件之间发生碰撞,严重影响装配机器人的应用与推广。为此,提出了一种基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法：1）通过在机器人末端安装的6维力传感器反馈末端受力情况,控制机器人以多种姿态使标定锥与靶标球球面重合,记录接触时各关节的位置数据;2）以靶标球球体半径为适应度函数,利用遗传算法辨识误差参数,从而建立完整的误差补偿模型。以自主研制的7自由度装配机器人为研究对象,针对装配机器人的结构特点,由正向递推建立机器人的正运动学方程,应用固定关节法与反变换法获得机器人逆运动学方程;建立机器人的运动学误差模型,预设定误差参数与位姿变换矩阵,通过牛顿迭代法获取了关节变量值,利用遗传算法进辨识误差参数,将辨识结果代入运动学模型中进行验证。采用点球式标定方法采集机器人关节数据,应用遗传算法辨识误差参数,将所得参数代入误差模型中进行实验,结果表明,绝对定位精度提升了76.74%,验证了基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法的有效性,为多自由度机器人标定研究提供了有益参...     

超环面行星蜗杆传动效率研究

给出了超环面行星蜗杆传动效率计算公式,分析了传动效率的影响因素和影响规律,为该种传动的设计与制造提供了理论依据。     

采煤机液压油防污染

介绍了采煤机在井下实际工作时液压系统污染的来源,阐述了液压油污染对采煤机的影响,提出了2种简单有效的防止污染方法,并对其优缺点进行论述。     

5-UPS/PRPU并联机床工作空间分析

介绍了新型5-UPS/PRPU五自由度并联机床的运动学反解,分析了其工作空间.以刀尖点为参考点对机床进行了运动学反解分析和工作空间的搜索.定义了灵活刀具倾斜角,使得只用一个参数就能够实现对工作空间的降维描述.对机床工作空间进行了以刀尖点为参考点的三维描述,并对影响机床工作空间大小的几何约束条件进行了分析.根据机床的实际结构参数对工作空间进行了算例分析,并以三维图形形式直观方便地描述了机床的工作空间.机床的最大可达工作空间为φ800×300的圆柱体,灵活工作空间为φ400×300的圆柱体,最大灵活刀具角为25°,分析结果与机床的实际运行情况基本一致.     

鲁西地区村镇住宅节能研究

通过对山东聊城村镇住宅现状的调查,发现村镇建筑节能问题严重.结合实际工程改造前后的能耗计算与分析,提出了较为实用的技术解决方案.     

采煤机集中润滑系统设计的探讨

集中润滑系统操作简单、润滑效果好,可提高设备的可靠性。根据采煤机机身特点和工况,提出了2种集中润滑的形式。针对不同的形式,对润滑系统的几个方面进行了分析讨论。对采煤机集中润滑系统设计有一定的参考价值。