5-UPS/PRPU 5自由度并联机床运动学分析

介绍了一种新型的5-UPS/PRPU5自由度并联机床,定平台通过五个结构完全相同的驱动分支UPS分支以一个约束分支PRPU分支与动平台相连接。该机床可以实现三维移动和两维转动,PRPU分支关节变量反映了动平台位姿,为实现闭环控制提供了条件。通过对其运动学进行分析和计算,确定了中间分支对动平台的约束运动,建立了该机床的运动学反解方程和雅可比矩阵,并通过机床样机试验验证了理论分析的正确性。     

(2PRR)~2+R平面并联机构的刚度与固有频率

基于两移动一转动三自由度平面并联机构构造了一种新型五自由度串并混联机器人并对其并联部分,一具有运动冗余和驱动冗余两种不同模式的平面并联机构(2PRR)~2+R进行了运动学分析。首先,建立了三自由度平面并联机构的运动学模型,基于机构的运动学模型推导得到了冗余和非冗余驱动并联机构的刚度矩阵,并且通过求取并联机构各组成构件的等效质量,得到并联机构的质量矩阵;然后,借助系统刚度矩阵和质量矩阵建立的并联机构动力学方程,求得了机构的固有频率方程;最后,通过数值仿真对冗余和非冗余驱动并联机构的刚度及固有频率进行对比分析。结果显示:冗余驱动分支对机构绕Z轴方向角刚度和系统的一阶固有频率均值影响最大,其增幅分别为88.46%和31.50%;对X轴方向的线刚度和系统的二阶固有频率均值影响最小,其增幅分别为52.34%和1.90%。因此,冗余驱动分支有助于提高并联机构的整体刚度,改善机构的动态性能。     

适应新标准 改革水泥MgO检测方法

适应新标准改革水泥ＭｇＯ检测方法赵永生云南省滇西产品质量监督检验所新国标ＧＢ１７５—９２《硅酸盐水泥、普通硅酸盐水泥》已实施２年多，其中水泥ＭｇＯ分析属于新增检测项目，它的测定方法按ＧＢ１７６—８７《水泥比学分析方法》进行。在ＧＢ１７６—８７中，Ｍｇ...     

钢筋混凝土阴极保护技术应用综述

综述了电化学阴极保护在混凝土中钢筋防腐蚀的应用,着重评述了外加电流阴极保护法中阳极系统的应用现状及研究方向和牺牲阳极保护法中的阳极材料。     

标准 GB5101-93 中强度等级评定方法的误导

ＧＢ５１０１－９３《烧结普通砖》标准已实施四年，其先进性和强制性不可动摇。然而在实际操作中存在着某些漏洞，比如说砖的抗压强度等级评定方法，在检验乡镇企业产品时就有可能产生误导。它可以把消费者喜爱的产品判为不合格品，把消费者认为差的产品判为合格品，令消...     

空间多关节六足步行机超确定输入能量最优解析

本文讨论了空间多关节六足步行机的能量合理分配问题,文中首先导出六足步行机的速度、加速度和惯性力的解析计算公式,在此基础上着重讨论步行机输入量多于自由度的超确定输入问题,导出了超确定输入的协调方程和最优能量分配方程。     

步行机动力学操作性的研究及机构参数的优化

本文的目的是为研究步行机在目标空间的动力学性能提供一个系统的研究方法。文中引进了步行机的动力学操作椭球和动力学操作性的性能指标。最后应用这个动力学性能指标对空间多关节六足步行机的机构参数进行了优化。     

咪唑化合物在铜表面的成膜机理

咪唑化合物是近年来研究较多的一类杂环化合物,在生物工程、医药、高性能复合材料等领域显示了重要的学术价值和突出的应用前景．尤其咪唑化合物与金属铜具有很好的配位反应活性,能瞬间吸附在铜表面,生成致密的防氧化、抗腐蚀薄膜(0．20～0．40μm),成为一类优良的金属表面处理剂,是制造高精密微型计算机的优良化学材料,但是有关咪唑化合物在金属表面成膜过程与机理方面的研究还不多见．     

GPS同步暂态故障录波回放试验方法的研究

介绍了ＧＰＳ同步暂态故障录波回放试验的原理及作用。针对ＣＭＣ１５６型继电保护试验装置,介绍了在试验室及现场进行ＧＰＳ同步暂态故障录波回放及稳态试验的试验方法及试验时的注意事项。     

水位大幅涨落条件下航标设计研究

新建郑州至万州铁路彭溪河多线特大桥左、右两岸均与新建郑州至万州铁路工程其他路段相接,大桥全长741.6 m(里程DK783+247.75～DK783+989.75).大桥采用主桥为(97.1+200+97.1)m梁拱组合的桥型方案.大桥左右主墩均布置于岸边水域,常年处于水中,左右主墩存在一定的船舶撞击风险,因此需要对大桥左右主墩进行防撞设计,根据桥区河段过往船舶主尺度,建议左右岸主墩按5000 t级船舶极限撞击力设防,同时,桥梁建设应同步配布桥涵标,完善助航设施,引船舶安全通过桥区.