超声电机的等效电路模型及其参数辨识

超声电机的数学模型对电机的结构设计、工作特性分析、驱动控制以及提高运行效率都有重要的意义,但由于其时变和非线性特性,使电机参数的测量成为研究热点。文中基于电机振子的等效电路模型,用参数辨识的方法得出其参数,为电机驱动过程中阻抗的动态匹配和电机工作效率的提高打下基础。     

关节独立五指灵巧手指的耦合运动规划

利用超声电机低速和大转矩的特性设计了由其驱动的五指灵巧手,传动方式采用的是腱传动方式,每个手指均有4个自由度和4个关节,即其手指具有相互独立的关节,从而可以使手指末端两个关节的运动完全依照人手的二次运动方程耦合关系进行运动规划。然而这种关节运动耦合关系会导致在求运动学反解时某些关节角得不到解析解,于是采用数值迭代法,获得了相应的数值解;进而获得了灵巧手的单指运动空间,并通过ADAMS仿真验证了算法的正确性。     

柔性转子对行波超声波电动机性能的影响

提出旋转型行波超声波电动机中柔性转子的明确定义,指出柔性转子属于做大范围运动的弹性圆板的动力学范畴,得到了柔性转子上任意点的运动描述.利用Lagrange方程,得到柔性转子的刚柔耦合的动力学模型,并将其与基于柔性转子的接触界面模型、定子的半解析动力学模型有机地融合在一起,得到了整个电动机的动力学描述.通过分析实例,表明当把转子作为柔性体来考虑时,定、转子的接触界面变得复杂和不对称,由此解释了试验中发现的适当转子阻尼可以改善电动机性能的现象.进一步分析和阐释了柔性转子通过自身的弹性变形,减少界面上定、转子之间的径向磨损并提高电动机输出效率的机理,得到了试验的验证,为柔性转子的结构设计提供了理论依据.     

嵌入式平台的复杂环境下端点检测

在嵌入式平台下的语音识别系统中,端点检测是非常重要的,语音起始点的位置直接影响识别率。然而在复杂环境下,语音的输入波形千差万别,端点检测的精确性很难保证。本文研究了一种基于零能积的区域概率统计法,通过训练得到语音零能积的概念分布,并结合一阶线性差分及谱减法进行端点检测。进一步提高了信噪比,解决了复杂环境下端点检测精确度低的问题。     

利用面内弯曲模态的超声电机定子有限元分析

运用有限元方法对利用平面内弯曲模态超声电机定子进行了模态分析,获得了三种不同类型的面内振动模态,并讨论了电机结构参数对其模态频率的影响,在此基础上得到了一些有益的结论,为利用平面内旋转模态设计超声电机定子提供了理论依据。     

加快水泥包装改革的步伐

一随着经济建设的发展,我国水泥产量逐年增长。1987年达到1.8亿吨,1988年超过2亿吨。这2亿吨水泥中,散装1700万吨,占总产量的8.7%。其余1.8亿吨使用包装,年用纸量需90万吨,而国家提供纸袋纸每年仅有30多万吨,供需矛盾十分突出。由于包装质量差,水泥流通环节多,倒运次数多,装卸水平低等因素,纸袋破损严重,浪费惊人。经调查统计,1984年全国水泥包装平均破损率为10%,水泥平均散失率为4.5%,一年水泥净损失约500万     

基于模型参考自适应技术的超声电机测控研究

推导出超声电机(USM)面向控制的数学模型,并结合电机的速度特性,给出了TRUM60电机的传递函数;构建了利用光栅编码器进行位置反馈的测控系统,在系统中引入了模型参考自适应控制(MRAC)控制器对USM进行控制.控制实验表明:在USM运转性能发生变化的情况下,USM的MRAC仍能实现快速精确的位置控制,控制误差为-0.1°～ 0.13°.     

基于过程的输电线路雷电活动描述新方法

传统雷电数量强度的描述方法是基于单次落雷的雷电日作为统计单位。但以雷电次数、雷电日指标衡量雷电活动,无法反映出区域内雷电活动的过程信息,特别是一年中雷电分散在多少次雷电活动过程以及每次过程中雷暴团运动与线路之间的方位关系。为此,提出了一种基于过程计量单位的输电线路雷电活动描述方法。该方法将统计时间段平均划分为若干连续时间片,统计时间片内线路区域的雷击次数,得到统计时间段内雷电次数曲线。运用小波平滑处理曲线,除去雷电过程瞬时减弱对曲线产生的噪声影响,准确截取雷电过程起止时间点。最后,利用聚类提取每次过程中雷暴中心并依据雷暴中心距离关系分别追踪运动轨迹。以湖北省一条线路开展实验,结果表明该方法准确地得出该线路区域2013年、2014年各有19、15次雷电过程,并追踪出每次雷电过程的雷暴团运动轨迹,验证了算法的有效性。     

雷电流幅值累积概率分布曲线拟合方法

为从雷电流幅值累积概率分布的统计散点中准确获得分布公式的参数,以残差平方和作为拟合结果优劣的衡量标准,提出了3种雷电流幅值累积概率分布曲线的拟合方法,即"中值电流"法、线性变换法和Levenberg-Marquardt法,前两者计算过程简单易于实现,后者鲁棒性强,计算开销也最大。计算实例表明:Levenberg-Marquardt法的拟合残差平方和最小,拟合曲线最贴近统计散点,"中值电流"法次之,线性变换法的拟合残差平方和较前两者高出1~2个数量级;Levenberg-Marquardt法迭代步数依赖于给定的初值,采用IEEE的推荐参数作初值,经过4~6轮迭代即可得到终值;将"中值电流"法的拟合结果作为初始值代入Levenberg-Marquardt法中,形成混合拟合方法,可加速迭代过程,保持拟合效果不变的前提下减少约26%的运算时间。综上,建议使用"中值电流"法与Levenberg-Marquardt法相结合的混合方法进行拟合。