基于深度强化学习的双足机器人斜坡步态控制方法

为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性, 本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法. 通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程, 建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数. 在利用基于DDPG改进的Ape-X DPG算法持续学习后, 准被动双足机器人能在较大斜坡范围内实现稳定行走. 仿真实验表明, Ape-X DPG无论是学习能力还是收敛速度均优于基于PER的DDPG. 同时, 相较于能量成型控制, 使用Ape-X DPG的准被动双足机器人步态收敛更迅速、步态收敛域更大, 证明Ape-X DPG可有效提高准被动双足机器人的步行稳定性.     

配电网短路故障分析及其识别方法研究

分析了在不同中性点接地方式下单相接地和两相短路接地故障的相电压及中性点电压变化特征,结合三相短路和两相短路的故障特征,提出了完整的配电网短路故障识别方法。仿真结果表明,该方法具有采集的模拟量少、判据简单、运算简便的优点,具有一定的实用价值。     

1588透传中晶振引入误差的一种改进方法

晶振的精度是引起网络设备时钟透传误差的最主要原因;通过对IEEE1588v2P2P透传定时过程的分析,发现当仅考虑晶振因素时,透传定时误差正比于定时报文在网络设备内的处理时间;这为减小晶振对透传时钟精度的影响提供了一种简单有效的方法,即缩短定时报文在网络设备内处理时间;缩短该处理时间的具体办法被给出;通过实际设备验证,改进后的定时报文处理时间可以比常规方法减少两到三个量级,相应地可以推导出晶振对定时精度的影响也降低了两到三个量级。     

自适应变步长最大风能捕获算法

风能具有随机性、不稳定性的特点,为了提高风力发电系统中风能的利用效率,在比较各种最大风能捕获算法的基础上,分析了爬山搜索法和叶尖速比法的不足,提出了自适应变步长搜索算法来捕获最大风能.通过改进爬山搜索法的变步长策略,明显加快了搜索速度,通过引入初始估计叶尖速比值,大大缩小了搜索范围.该算法不需要实时检测准确风速,不依赖风力机最佳功率曲线,有效地降低了成本,提高风力发电的效率.文中重点分析了算法的自适应性和变步长策略,仿真结果表明,该算法能够使风力机更快速到达最大功率点,动态响应快,收敛性好.     

体育馆灯光照明系统解决方案研究

体育馆大多为所在地的标志性建筑。由于功能齐备,需求较全,建筑面积较大,照明要求严格,整个场馆除了主场地的高标准照明和众多工作场所的一般照明外,还有室外夜景照明、景观照明、装饰照明以及广告、标识照明等。本文结合都江堰体育馆的照明实例,对体育照明、室外夜景照明、照明节能、智能控制系统等在体育馆照明工程中所涉及的标准、要求和解决方案进行了研究。     

铜价再次冲击历史高位,空调企业会加快推进"铝代铜"吗?

铜价自2000年以来经历了三次大牛市第一次牛市是由于国内需求大增引发的,持续时间较长,从2002年5月的1500美元/吨起步,铜价在2007年上涨到8800美元/吨.第二次牛市是因为超跌反弹以及流动性过剩引发的,铜价从2008年12月的2817.5美元/吨上涨至2011年2月的10184美元/吨.现在业界经历的则是第三次大牛市,此次行情从2020年开始,于2021年5月伦敦金属交易所铜价达到"骇人听闻"的10440美元/吨.     

OLED面板现状:小尺寸风光无限,大尺寸难以飞入寻常百姓家

前几年,在Mini LED和Micro LED没有被推到台前时,关于谁是下一代显示技术,业界几乎一致认为非OLED莫属.如今,在Mini LED和Micro LED创新成果不断落地的情况下,OLED处境变得有些尴尬,有种"大势已去"的没落感.然而,近期三星显示和LGD在SID Display Week 2021上展示的最新OLED面板,让OLED面板再次站在聚光灯下.OLED面板究竟是下一代显示技术中最有力的竞争者,还是像等离子那样黯然退场?眼下似乎还是难有定论.     

真空绝热板两大国标发布,核心参数测试有“法”可依

2020年12月14日,GB/T 39704-2020《真空绝热板有效导热系数的测定》和GB/T 39548-2020《真空绝热板湿热条件下热阻保留率的测定》两大真空绝热板关键性能的测试方法国家标准一起发布,为家电、建材、汽车等下游企业的采购提供了更加客观的指南。据了解,这两项国家标准将于2021年11月1日起正式实施。     

微通道换热器行业:改良解决方案是发展关键

在铜等原材料价格持续走高的情况下,中国家电行业再次响起"铝代铜"的呼声,其中,在家用空调中用全铝的微通道换热器替换铜管翅片式换热器再度受到关注.但受整机厂接受程度低影响,中国微通道换热器在家电领域仍在摸索阶段,如何以更优质的性能获得整机厂的认可仍将是微通道换热器企业的工作重点.     

生态环境部公布中国含氢氯氟烃替代品推荐名录征求意见稿,R290获官方认可

2021年11月23日,生态环境部在发布了关于征求《中国含氢氯氟烃替代品推荐名录(征求意见稿)》意见的函.《中国含氢氯氟烃替代品推荐名录》(以下简称《名录》)编制说明指出,中国分别于2004年、2007年发布了《消耗臭氧层物质替代品推荐目录(第一批)》及其修订稿,对在2010年前淘汰消耗臭氧层物质起到了关键的推动作用.2011年以来,中国又制定和实施了HCFCs整体淘汰战略和各个行业的淘汰计划,实现了2013年冻结以及2015年、2020年削减10％、35％的目标,但是尚未出台针对HCFCs替代品的推荐名录.随着HCFCs淘汰工作进入攻坚阶段,各行业迫切需要替代品方面的指导意见.《名录》的推出将确保行业和国家持续履约.