H∞控制律用于自适应控制的整体有界性证明

提出了一种新颖的自适应控制方案，它将H^∞鲁棒控制律应用于自适应控制当中，并与鲁棒参数估计器相结合，以进一步提高自适应控制系统的鲁棒性能。为验证上述方案的可行性，当存在参数不确定性、未建模动态和有界噪声时，在冻结时间方法的基础上对满足自适应控制系统整体有界性的H^∞控制律进行了推导，从而以严密的理论支持将H^∞鲁棒控制律引入到自适应控制中，还根据推导出的新的充分条件，设计出满足事先设定的鲁棒性水平的自适应控制系统。     

双直线电机动态同步进给鲁棒控制研究

针对双直线伺服系统的两个位置环间的动态同步进给控制问题，子系统的速度和位置控制器的设计采用具有较强鲁棒性和跟踪特性的积分-比例(IP)方法。并在分析双直线电动机同步进给伺服系统产生不同步现象原因的基础上，基于变结构控制理论设计了滑模同步控制器，以解决双位置环系统输出端机械耦合、电机参数变化和其它扰动等不确定性因素对同步精度的影响。仿真结果表明该控制方案具有很强的鲁棒性，在不对称负载的条件下能实现动态同步进给。     

鲁棒H∞控制律在直线伺服系统中的应用

鲁棒H∞控制律用于具有时变不确定性的直线伺服系统控制中，将时变参数不确定系统的鲁棒H∞控制问题，转化成一个等价的、不包含任何参数不确定性的线性时不变系统的标准H∞控制问题；对标准H∞控制问题，可通过求解代数Riccati矩阵方程的对称正定解求得控制器，也就是不确定系统的鲁棒H∞控制器。仿真结果表明，用该方法设计的直线伺服系统，既能保证系统对外部扰动具有良好的抑制作用，又能保证对参数不确定性的鲁棒性。     

直线伺服6 位置环虚拟轴机床的运动学解耦

使用直线电机驱动虚拟轴机床 ,可满足高速时动态响应和提高精度的要求。如何解决 6位置环虚拟轴机床的强耦合 ,一直是虚拟轴机床伺服控制中的一个难题。为此 ,将局部结构化方法与解耦理论相结合 ,提出一种新的解耦算法 ,从理论上实现了对 6位置环虚拟轴机床的平动和转动之间的解耦     

直线伺服6位置虚拟轴机床的运动学解耦

使用直线电机驱动虚拟轴机床，可满足高速时态响应和提高精度的要求。如何解决6位置环虚拟轴机床的强耦合，一直是虚拟轴机床伺服控制中的一个难题。为此，将局部结构化方法与解耦理论相结合，提出一种新的解耦算法，从理论上实现了对6位置环虚拟轴机床的平动和转动之间的解耦。     

基于区间矩阵设计的平面磁悬浮系统鲁棒控制器

利用平面磁悬浮实现精密加工用工作台的定位子系统,建立的平面磁悬浮系统数学模型具有非线性和结构不确定性,提出区间矩阵最小上界方法设计鲁棒控制器。仿真结果表明,使用该控制器的平面磁悬浮闭环系统具有鲁棒性强、响应速度快,且能有效地提高加工精度。     

神经网络在伺服系统中的应用

本文简要地介绍了神经网络的基本原理，重点阐述了神经网络在伺服系统中的应用及其发展趋势。     

直线伺服同步传动的H∞控制

研究直线伺服系统位置同步传动的H∞控制问题，以2台直线电机作为高速度，高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应用背景，提出一种同步传动H∞控制方案，该方案将同步传动的2台电机看作一个整体被控对象，由H∞反馈控制器保证同步精度。仿真结果表明了所提出方案的合理性和有效性。     

基于自适应控制的双电动机同步传动控制技术的研究

双电动机同步传动是龙门移动式镗铣加工中心的关键环节。采用自适应控制技术，通过检测从动轴状态和主动轴状态之间的误差，经过自适应律产生的反馈作用来修改主动轴和从动轴控制器的参数，产生辅助控制量，使其在速度上保持一致。驱动元件采用直线永磁伺服电动机，以发挥其高速动态响应能力。仿真结果表明，此种控制方案具有鲁棒性强、同步误差小的优点。     

双直线电机驱动的龙门移动式加工中心H∞鲁棒自适应控制

对数控龙门移动式镗铣加工中心速度同步控制提出了一种新的H∞鲁棒自适应控制方法。用有死区和投影校正的递推最小二乘辨识算法对被控对象参数在线辨识，用H∞鲁棒控制算法对调节器参数在线求解，使系统在未知有界扰动、参数变化和未建模动态等不确定性因素同时存在时，对调节器参数进行自动整定，以保证速度同步控制的鲁棒性。仿真实验结果表明该方案控制效果好，鲁棒性强，可满足速度同步控制要求。