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针对海洋环境下无人水面艇路径(USV)规划安全性与平滑性问题,提出一种多方向A*路径规划算法以获得全局最优路径。首先,结合电子海图生成栅格化环境信息,并根据安全航行距离约束建立USV安全区域模型,在传统A*算法基础上设计一种带安全距离约束的A*启发函数来保证生成的路径节点的安全;其次,改进传统A*算法的八方向搜索模式,提出一种多方向搜索模式来调整生成路径中的冗余点与拐点;最后,采用路径平滑算法对路径拐点进行平滑处理以获得满足实际航行要求的连续平滑路径。在仿真实验中,改进A*算法规划的路径距离为7 043 m,相较于Dijkstra算法、传统A*四方向搜索算法和传统A*八方向搜索算法分别降低了9.7%、26.6%和7.9%。仿真结果表明改进后的多方向A*搜索算法能够有效减小路径距离,更适用于USV路径规划问题。 相似文献
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在基于Agent的计算中,现有研究对于动机的定义和动机影响Agent行为决策的分析比较片面,缺少对动机的清晰考虑和相应目标产生的描述.为此建立了具有动机的Agent思维状态模型,将动机分为社交行为准则(N)、策略(P)、契约准则(C)和内部愿望(D).形式化地描述了动机扩展的Agent思维状态模型(NPCD-Agent)和BNPCDGI逻辑,阐述了逻辑的语法、语义以及相应的公理系统.给出了动机算子基于Kripke可能世界的新的语义解释,验证了动机算子不存在逻辑全知问题.通过计算0-1规划和设定优先顺序,建立了动机冲突消解模型,改进了现有包含动机的Agent思维状态模型实现方法.实例分析表明,改进的Agent思维状态模型使得Agent行为决策过程更加理性. 相似文献
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在堆栈式微型直接甲醇燃料电池(Micro-direct methanol fuel cell,简称μ-DMFC)中,为了避免硅基流场板因为封装压力过大而破裂,采用了硅和PDMS(Polydimethylsiloxane,聚二甲基硅氧烷)材料分别制作阳极和阴极流场板。首先,采用MEMS(Micro-Electro-Mechanical Systems,微机电系统)技术制作硅基阳极流场板。其次,通过铜箔与阴极流场板一体成型、有机清洗和PDMS 表面活化等改进措施显著提升了PDMS阴极流场板金属化的能力。最后,比较和分析阳极流场板上三种不同结构的流道形式的堆栈式μ-DMFC 的输出性能。实验结果表明,活化后的PDMS 阴极流场板与Cr/Au 的粘附性能和粘接强度显著提高,同时阳极流场板的流道一半开设为凸台,一半开设为通孔时,其堆栈式μ-DMFC 的输出性能最优。最大输出电流密度为81.25mA/cm2,最大输出功率为7.73mW/cm2。采用硅和PDMS 材料分别制作流场板,不仅简化了堆栈式μ-DMFC 的结构,而且能够缓冲锁紧力,有效保护硅基阳极流场板。同时优化阳极流场板上的流道结构,能够有效提升堆栈式μ-DMFC 的输出性能。 相似文献
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质子交换膜燃料电池的水热管理 总被引:8,自引:0,他引:8
质子交换膜燃料电池电化学反应生成电能、热能和水。质子交换膜燃料电池中水管理与热管理是紧密关联互相耦合的,有效的水热管理对于提高电池的性能和寿命起着关键作用。本文对膜中水的迁移机理及影响水平衡的主要因素进行了分析,对目前较为有效的水管理方法进行了综述。另外,分析了在微重力条件下燃料电池水管理问题的重要性。燃料电池中约有40%~50%的能量耗散为热能,必须采取有效的散热方式及时排除这些热量。本文对质子交换膜燃料电池的温度分布、局部换热系数及散热等燃料电池热管理相关问题进行了分析。 相似文献
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替代工质HFC152a/HCFC22冰箱压缩机阀片厚度的优化 总被引:2,自引:0,他引:2
本文建立了冰箱压缩机的数学模型。对QD75GA型冰箱压缩机的工作过程进行了计算机模拟,计算结果同实验数据吻合良好。在此基础上,对使用替代工质HFC152a/HCFC22的QD75GA型压缩机的结构参数进行了优化。并将优化前后的压缩机分别装在同一台冰箱上,对冰箱的性能进行了对比测试,实验结果表明,对压缩机阀片厚度的优化提高了替代工质冰箱的性能。 相似文献
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电动汽车锂离子电池温度过高会降低电池的放电效率,加速电池寿命的衰减。为了降低电池组温度,设计了热管内插于电池组的散热系统。以电动汽车实际行驶过程中的速度为依据,对不同放电电流下电池组的温度场分布进行了数值计算。结果表明:随着车速的提高,电池的放电电流、产热量急剧增加,当车速达到120 km·h-1时,放电电流高达143 A,电池放电截止时,电池组温度达到56℃;与自然对流冷却方式相比,热管冷却可以将电池组的平均温度降低4.6℃,电池组温差降低2.2℃;热管冷凝段长度的增长可以有效地降低电池组的温度,热管冷凝段长度为50 mm时,可以基本上满足电池组的散热需求。 相似文献
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