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51.
基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
为实现欠驱动无人水下航行器(Unmanned underwater vehicle, UUV)在未知海流干扰作用下的三维航迹跟踪控制, 提出一种基于工程解耦思想设计的非线性迭代滑模航迹跟踪控制器. 基于虚拟向导的方法,建立UUV空间航迹跟踪误差方程;采用迭代方法设计非线性滑模控制器, 无需对UUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,避免了舵的抖振现象以及减小了稳态误差与超调问题. 仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动UUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感、 且设计参数易于调节,可以实现三维航迹的精确跟踪. 相似文献
52.
为了研究聚磷菌的生长机理和菌种特性,在序批式SBR反应器中,以普通活性污泥富集聚磷菌,在厌氧/好氧条件下,以乙酸钠/丙酸交替作为碳源富集高浓度聚磷菌,采用FISH结合DGGE的分子生物学手段研究了富集周期内系统微生物种群结构的变化.DGGE结果表明:试验前后微生物种群结构发生了明显改变,其菌群的多样性指数、丰富度指数和条带数具有一致的变化趋势,在运行第2阶段末期达到最高值,进入稳定运行阶段,这3项指数下降,优势度上升.聚类分析表明,稳定运行期间种群群落相似度较高.FISH结果表明:在启动和负荷提高阶段聚磷菌与聚糖菌呈现共同增长的趋势,在第71天分别达到41%和39%;在稳定运行阶段聚磷菌成为明显的优势菌属,占总菌群的89%,反应器内仅存在少量聚糖菌. 相似文献
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55.
56.
胡其加 《南通纺织职业技术学院学报》2003,3(4):39-42
包括知识分子在内的工人阶级、广大农民,是新时期应当调动的积极因素中首先需要关注的部分,在社会变革中出现的新的社会阶层是积极因素中新的组成部分。要在政策措施上把握好促进发展与保持稳定的关系;要重视激励困难地区和贫困人群脱贫致富的积极性。人在政治上的需求将成为影响积极性发挥的极为重要的因素,必须建设政治明.推进民主政治。 相似文献
57.
针对原发变组保护在运行中所出现的问题,该厂烙3号发变组原集成电路成套保护装置,换型为WFB—800系列微机型发变组成套中保护装置,文章阐述了改造的目的及新型保护装置的技术特点,施工中应注意的事项和施工步骤,改造成效。 相似文献
58.
基于PC总线工控机的图形化自动编程在CNC机床中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对CNC机床的某些不足,提出了一种图形化自动编程系统,可在PC机与CNC机床组成的互联系统下,实现方便、实用的数控操作。 相似文献
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果蔬中的外泌体样纳米颗粒(exosome-like nanoparticles,ELNs)是由果蔬细胞释放的纳米级囊泡结构,与动物的外泌体具有类似的超微结构,但其脂质、蛋白质及核酸等化学成分具有显著差异,并具有独特的生物学功能。本文综述了2013年以来数十种果蔬中ELNs的相关研究进展,对其提取方法和表征手段进行了分析,重点分析了不同植物来源的ELNs中脂质、蛋白质和核酸类化学成分的组成差异,并对ELNs的潜在生理活性和载体功能进行了探讨,可为果蔬中ELNs的相关研究提供借鉴和启示。 相似文献