机器人足球赛中基于增强学习的任务分工

本文研究了机器人足球赛中利用增强学习进行角色分工的问题,通过仿真试验 和理论分析,指出文［1］中采取无限作用范围衰减奖励优化模型(infinite horizon disc ou nted model)的Q学习算法对该任务不合适,并用平均奖励模型(average reward model)对 算法进行了改进,实验表明改进后学习的收敛速度以及系统的性能都提高了近一倍．     

面向上下文无关语言的测试工具的设计和实现

软件测试是软件开发生命周期的重要组成部分,也是目前和今后相当长一段时间内保证软件质量和可靠性的主要手段,首先以两个已经实现了的分别面向VB和C/C 语言的计算机辅助软件测试工具为基础,将该系列测试工具的系统结构推广至适用于任何一种上下文无关语言。而该系列测试式工具高度的模块可重用性特征为这种推广提供了必要的基础。为实现这种高度的模块可重用性特征。从各个角度论述了增强该特征的设计,提出了基于块的程序划分机制。这种机制从根本上保证了对多种上下文无关语言的测试语义的一致性,最后,还给出了两个不同语言写就的实例的运行结果,以说明这种一致性。     

基于视觉的水下管线识别与定位系统

论述了在水环境下如何通过视觉识别管线并给以精确的定位。提出了水下视觉系统的总体设计方案。在识别目标时,以目标的颜色为特征,并将颜色从ＲＧＢ窨转换到ＨＳＩ空间,使图象处理的速度和特征抽取的鲁棒性得到提高。对水下环境中点和线的精确定位进行了详细的分析,给出定位算法。最后的实验结果证明了算法的有效性。     

移动机器人条件反射能力的实现

Brooks的包容体系结构中,移动机器人控制器各个行为之间的关系是固定不变 的,可以看作实现了机器人的非条件反射能力,因此控制系统没有适应性．本文提出了条件 反射能力的实现方法,该方法能够和包容体系结构紧密结合,增强移动机器人的适应能力． 实验证明该方法是可行的．     

小卫星测试数据在线时间序列判读方法

小卫星自动化测试是提高测试效率、缩短研制周期、降低研制成本和保证可靠性的重要手段,数据判读是测试系统的重要组成部分.传统测试数据判读多依赖于测试人员的手工比对,效率较低,难以适应于实时性较高的小卫星系统测试.针对这一问题,设计了小卫星测试系统方案和数据在线判读模型,建立了测试数据的时间序列模型,在此基础上完成数据预测算法设计和判读方法设计.最后利用飞轮和陀螺的测试数据对该方法进行了工程验证.结果表明,设计的数据预测算法和判读方法兼顾测试数据自身特点和实时性要求,能在较小的先验数据集上全面地检测出数据异常,从而显著提高测试的全面性和准确性.     

新型全地形车操纵稳定性评价分析

以某四轮全地形车的实车模型为基础,设计新型三轮全地形车。基于Adams建立全地形车动力学模型,借鉴汽车操纵稳定性试验方法,对该新型全地形车进行稳态回转、角阶跃输入和蛇行试验操纵稳定性仿真和评价。结果表明:新型全地形车总评分为77.9,原型全地形车总评分为75.4;新型全地形车在以上3种试验中操纵稳定性均优于原型全地形车。     

OTIS网络的支配集问题算法研究

图的最小支配集问题和最小连通支配集问题在网络与并行分布式计算中有重要应用,计算上它们都属于NP难问题。OTIS网络是一类可以任意图为因子网络的复合网络,它能继承因子网络的良好特性,因而成为可扩展性、模块化、容错性的大规模并行计算机系统的体系结构形式之一。研究如何构建OTIS网络的较小支配集和连通支配集。基于OTIS网络构图规则,分别根据因子网络的支配集算法和连通支配集算法得到了求解OTIS网络的支配集算法和连通支配集算法。从理论上分析了这些算法的性能,并通过实例进行了验证。     

具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究

研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性。     

杆板结构系统的可靠性分析

提出一种可模拟飞行器翼面等薄壁结构的杆板结构系统的可靠性分析方法，导出在Ｍｉｓｅｓ屈服条件下平面应力元件的完全裕量方程。     

数控编程软件市场需求特点

在单件和多品种小批量产品生产模式下,产品品种复杂多样,个性化要求高,没有统一的流程.数控加工技术在这种生产模式中日益发挥巨大作用.数控加工技术不仅可以提高产品的加工精度和品质,而且可以大大缩短产品的生产周期.……