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对称结构4自由度4SPS-PS并联机构具有1条方位特征(被动约束)支链,耦合度为2,其位置正解和动力学正反解的求解较复杂。运用方位特征支链主动化和运动副合并(将约束距离缩减为0)方法,对原构型进行结构降耦设计,得到一种PS-3SPS一平移三转动降耦并联机构。新型降耦机构的耦合度为0,其突出优点是位置正解具有显式表达式。给出求PS-3SPS降耦并联机构位置正反解的几何方法,得到动平台Euler角的解析解。运用矢量代数法和姿态矩阵微分形式,推导出机构速度Jacobian矩阵,并得到速度和加速度正反解的显式表达式。运用空间几何法,推导出PS-3SPS并联机构所有理论正运动学奇异位形,并给出代表性奇异位形。最后,给出数值算例,位置正反解十分吻合,表明求解方法准确可靠。分别运用MATLAB软件编程和ADAMS软件仿真得到机构运动学分析曲线,两者结果一致,验证了理论分析模型与方法的正确性。 相似文献
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多台PC机之间进行通讯,必然存在着目标地址识别问题,一般是利用硬件或繁杂的通讯协议来实现其地址识别.本文介绍一种简易的RS485通讯硬件及软件设计方法. 相似文献
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他因为“北大仓”的飙升而跨入卖酒的行列
他在两年时间内实现地产买断品牌当地销量第一
他在十年时间内成为名酒厂商区域首选经销商
他是躬耕于酒类行业洞察市场先机的造桥者 相似文献
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以两种2R1T并联机构(文中称为机构A(Z3)、B)为研究对象,分析支链布局对机构姿态能力的影响。基于螺旋理论,运用运动/力传递指标求解两机构局部传递指标ITI、OTI及全局GTI。在此基础上,用数值方法,建立两机构定截面的优质传递姿态工作空间(good transmission orientational workspace, GTOW)模型。首先用经验尺寸绘制出两者边界姿态性能曲线,比较两者姿态能力,得出机构B姿态能力略好。然后,以许用传递指标[ηLTI]=0.7时的性能边界曲线的最大内切圆半径κGTOC最大化为优化目标,全局许用传递指标GTI和机构结构参数协调为约束条件,运用DE优化算法得到最优尺寸参数。以最优尺度参数绘制边界姿态性能曲线,优化后,机构A、B的姿态能力均有提高且机构B姿态能力比机构A姿态能力优良。由两机构优化姿态实力实例可得,变异Z3机构(机构B)姿态能力比Z3(机构A)优良,由此,也说明姿态能力会受支链排布的影响。 相似文献
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衡水老白干,历经千年,是历史文化名酒中的一朵奇葩。“隔壁三家醉,开坛十里香”是对衡水老白干的赞誉,“中国驰名商标”“中华老字号”对它来说当之无愧,而在这些荣誉背后则是衡水老白干对传统酿造技艺的不断追求。 相似文献
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1985年，孙建军开始创办食品厂，却因经营不善欠下30万债务，然而压力之下，他却奋起反击，在闯荡酒海的十多年，现在每年上千万的销售业绩成为孙建军能力的证明。 相似文献
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提出一种能实现三移动一转动(3T1R)的新型完全对称4-CRU并联机构,其4条支链结构完全相同。基于单开链理论及结构降耦原理,对4-CRU并联机构进行结构降耦设计,得到耦合度κ=1的低耦合度2-(CRR)_2R并联机构。其优点在于动平台由两条混合支链并联构成,且支链完全对称,机构姿态转角相对较大。2-(CRR)_2R并联机构耦合度降为1,极大地降低了机构位置正解的难度,有利于机构运动学分析。根据该机构的几何关系与运动约束,建立位置正解的一维搜索模型,再应用黄金分割法求出全部高精度位置正解。推导出机构位置逆解方程,应用数值实例验证了位置正、逆解的正确性。采用矢量法对机构动平台速度及加速度进行分析,得出速度及加速度正、逆解,并利用MATLAB软件编程进行数值计算。同时,应用Adams进行运动学仿真分析,验证了自由度分析的正确性;其运动学分析曲线与MATLAB计算结果一致,表明文中建立的解析模型和分析方法是正确、可行的。 相似文献
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以2自由度球面5R并联机构为研究对象,应用教学优化(Teaching-learning-based optimization,TLBO)算法求解机构尺度优化设计问题。首先,采用坐标变换法推导机构位置反解方程,再以传动角为机构运动或力传递性能评价指标,进而给出球面5R并联机构的优质传递工作空间(Good transmission workspace,GTW)定义和数值计算方法。以最大化GTW面积为目标,建立机构尺度参数约束优化模型,并用TLBO算法求解该问题。结果表明,文中给出的优化模型和算法是可行有效的。 相似文献
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