机器人完全动力学问题的回转键合图法

基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的机器人系统状态方程的统一表达式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人系统状态方程所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。结合具体实例给出机器人机构系统键合图表达方法 ,并说明本文方法的有效性     

基于节水理念的建筑给排水设计分析

现代建筑工程建设中给排水设计是关键工作之一,是建筑正常运营的保障.为避免出现水资源和能源浪费现象,在给排水设计时应充分贯彻节水理念,在不影响正常用水的基础上减少浪费,为生态环境保护做出贡献.本文首先针对节水理念应用的必要性进行了简要分析,其后详细探讨了基于节水理念的建筑给排水设计要点,并围绕案例展开具体论述,以期可为类...     

CO2相变致裂煤的纳米孔隙尺度改造效应

为探讨不同CO₂相变致裂压力对纳米孔隙的尺度改造效应及其对瓦斯(煤层气)运移的影响,开展120,150,185 MPa作用下的CO₂相变致裂煤体实验,综合采用高压压汞、低温液氮吸附、低温CO₂吸附孔隙结构参数测试方法,分析CO₂相变致裂后煤的大孔(>50 nm)–介孔(2～50 nm)–微孔(<2 nm)结构演化特征。结果表明：CO₂相变致裂对大孔和介孔具有扩孔效应;致裂后,大孔平均孔径与孔容大幅度增大,孔表面积降低;介孔平均孔径增大,孔表面积明显降低;孔隙连通性明显增强。CO₂相变致裂过程时间极短,高压气体优先选择裂隙和大尺度孔隙进行扩展,延伸至微孔时,衰减的压力不足以改造具有化学性质的微孔。CO₂相变致裂在大孔–介孔尺度的扩孔效应,随致裂压力的增大而增强;不同变质、变形程度煤的大孔–介孔–微孔发育存在差异;因此,研发“高致裂压力–长作用时效–大能量”的CO₂相变致裂器,有助于进一步增强CO     

低温下逆流充氧强化去除地表原水中的氨氮和锰

利用中试滤柱系统,在低温条件下采用滤柱底部逆流充氧措施强化铁锰复合氧化膜滤料去除地表原水中的氨氮和锰,考察了充氧强度、运行参数(氨氮、锰浓度和滤速)等因素的影响,并对充氧前后氧化膜的微观特征(形态、组成、晶体结构)进行了分析。结果表明,在水温为8℃的条件下,当进水氨氮和锰浓度分别为2.0、3.0 mg/L时,逆流充氧后,完全去除锰所需的滤层厚度由80cm减少至60 cm,出水氨氮浓度由0.7 mg/L降至0,且随着充氧强度的增加,去除效率逐渐升高;当充氧强度为0.6 mL/(cm²·min)、滤速为7.0 m/h时,对氨氮和锰的去除效果最佳。此外,微观表征分析结果表明,逆流充氧使滤料表面形态在水力作用下发生了改变,但并未改变铁锰复合氧化膜的成分和晶体结构。因此,逆流充氧可显著提高低温条件下铁锰复合氧化膜滤料对地表原水中氨氮和锰的去除效率。     

进口二手加工中心定位精度评定方法研究

进口二手加工中心在很大程度上解决了我国加工制造企业的技术难题,但也产生了一系列的安全、卫生及环保方面的问题,不法分子将技术落后的机电设备以新设备的名义进口到我国,不仅给国内使用者带来了生命财产安全的威胁,更重要的是由于关键部件的磨损,加工精度得不到保证,使得进口设备没有达到预期的使用目的,本文研究一种判定进口旧加工中心定位精度的方法,以便于口岸执法人员快速有效控制缺陷设备进口。     

采用微型多功能进样技术测定皮革中锑

建立了双毛细管进样-火焰原子吸收光谱法测定皮革中微量锑的方法,利用微型多功能进样技术详细研究了氢化物发生对锑火焰原子吸收光谱法测定的各种影响因素,包括仪器工作条件、硼氢化钠溶液的浓度、酸度及共存离子的干扰等因素.在试验选定的最佳条件下,皮革样品加标回收率为97.8％～103.0％,方法检测限为0.001μg/mL,相对标准偏差小于3.3％.用于测定皮革中微量锑,结果令人满意.     

富硒大蒜中不同含硒蛋白抗氧化活性的研究

以恩施高硒地区产富硒大蒜为研究对象,采用连续提取法依次提取不同种类的蛋白质;采用D-脱氧核糖法、改进邻苯三酚自氧化法及TBA比色法分析4种含硒粗蛋白清除自由基及抗脂质过氧化的效果。结果表明:4种含硒粗蛋白对清除羟基自由基.OH、O2-.具有较好的量效关系,其活性由弱到强次序为醇溶性蛋白盐溶性蛋白碱溶性蛋白水溶性蛋白。在体外反应体系中,水溶性、碱溶性和盐溶性蛋白能显著降低MDA生成量和肝中过氧化物的含量,说明富硒大蒜含硒粗蛋白对肝组织损伤具有良好的保护作用。通过抗氧化活性与硒含量之间的相关性分析,两者之间存在显著或极显著的正相关性。     

不同塑料餐具中典型毒害物质的暴露评估

该研究通过建立暴露评估模型评估不同塑料餐具对人体的风险水平。以聚苯乙烯类、聚丙烯类、密胺、聚乙烯类4类常用塑料餐具为对象,将餐具内典型毒害物质分为5类,再根据解释结构模型构建风险传递路径,并将路径划分为三个阶段进一步建立暴露评估模型。最后,利用MATLAB软件将模型程序化。实例应用可得,四类餐具按毒害物质总危害指数排序：聚苯乙烯类（2.24E+00）>密胺（6.94E-01）>聚丙烯类（2.98E-01）>聚乙烯类（2.66E-01）,且聚苯乙烯类对人体存在不可接受的风险（美国环境保护署认定的风险可接受值为1.00）;餐具在接触油脂类食品时总危害指数最高（2.62E+00）,约为水性、酸性、酒精类食品的6.30、2.63、5.72倍,其中聚苯乙烯类餐具接触油脂类食品时存在不可接受的风险。此外,食品贮存周期、微波炉加热时长与餐具对人体的风险成正相关,某些情况下可对人体产生不可接受的风险。这表明：一些符合标准的塑料餐具对人体也会存在不可接受的暴露风险,而风险的产生与食品类型、消费者的餐具使用习惯（贮存周期和微波加热的偏向）也有关系。     

日本金丸浆纱机

1987年9月,日本株式会社金丸铁工所与香港胜联贸易有限公司在上海进行技术交流,介绍金丸的最新产品及其与欧美浆纱机的一些不同点。现将主要内容整理如下。 一、金丸铁工所概况 日本金丸铁工所建于1917年,系长期从事生产整经机、浆纱机、调浆设备的一家小型纺机制造厂。现有职工约80人,主要产品有: 1.C、D、DF、KC型系列高速整经机; 2.KMS、KHS、K78-200、FS-Z、F