基于图像识别的水下机器人自主避障系统

随着人类海洋活动的发展,水下自主机器人成为海洋勘察和科学研究的重要装备。设计一种基于图像识别的水下机器人自主避障系统,在无人干预的条件下实现机器人水下自主巡航、规避障碍、上浮下潜和实时数据传输。该系统采用CMOS模拟摄像头结合LM1881视频分离芯片提取视频模拟信号,MC9S12XS128单片机外部中断功能和内部AD转换器转换成数字信号,被转换出来的数据直接使用边缘检测算法实现障碍物的识别。数字信号和视频流也会经nRF24L01无线数据模块传到上位机,上位机将数据接收后进行相应显示,并可直接显示视频流,对水下环境进行实时监控。同时无线视频采集卡的影像模块采用OpenCV库进行的二次开发,完成上位机更加复杂的图像识别算法。并通过实例进行实验验证。实验结果表明,该系统能通过图像识别实现自主的水底探测和避障,具有较高的性价比和实用价值。     

温暖一路伴你行

“谢叔叔,您歇一歇,我来推吧。”“不用。你在前面带路,我把东西给你们家送去。”这是白芨沟矿采二区通风队的车间工会委员谢跃章正推着自家的独轮车往本队职工张根雄家送矿工会发给困难户第二季度的补助。当队上通知张根雄家到区工会来领面和油时,来的是张根雄家12岁的小儿子。他说:“爸爸上班,妈妈病了,我来领行吗?”说者无心,听者有意。在一旁的谢跃章忙说:“孩子,我带你去领。”于是,就有了开头的那一幕。山路弯弯,烈日炎炎。当张根雄的爱人接过谢跃章送来的面和油时,她激动地说:“这么热的天,您还亲自给送来了,真是让您费心了,太谢谢您…     

留一盏灯等丈夫归来

我和夫都是矿山职工。夫最近被调到一区小井上班,回家很晚,等夫归来,是我每天的“必修课”。等夫归来,是从生活体验到心灵体验,有回忆,也有憧憬;有过去,也有未来;有多种情绪,多种感慨,交织在我心中。白天紧张的工作中,不可能这样回忆和憧憬,然而在这静静的深夜,我却可以想着夫的容颜,回忆我与夫的相识、相知到相随。等夫归来,是一种美好的感觉和幸福。每当我熟悉得再也不能熟悉的脚步声敲击我的心房时,我就知道是夫归来了。我幸福地感到夫那颗跳动的心在向我徐徐靠拢,于是世间所有的美好荡漾在我的心间,天地万物为我和夫而存在、歌舞……等…     

模糊数学评价法优化驴乳奶啤稳定性的预处理参数及香气成分分析

基于模糊数学评价法对驴乳奶啤稳定性预处理参数初步优化,结合气相色谱-质谱联用（GC-MS）技术确定驴乳奶啤的最佳预处理参数,通过与牛乳奶啤香气成分差异化对比,探究驴乳奶啤的香气组成。结果表明,最佳预处理参数为单甘脂添加量0.10%、海藻酸丙二醇酯添加量0.15%、果胶添加量0.20%。在此最佳条件下,5号驴乳奶啤综合评分最高（84.20分）,稳定性系数、离心沉淀率、黏度分别为（98.23±0.17）%、（5.21±0.14）%、（37.13±0.08） mPa·s。从牛乳奶啤及5号、9号驴乳奶啤中共检测出79种香气化合物,包括醇类11种、酯类25种、醛类8种、酸类12种、酮类6种、苯类2种、烷烃类12种、萜烯类2种、其他类1种,其中醇类、酯类和酸类挥发性化合物相对含量较高,对牛乳奶啤及5号、9号驴乳奶啤共有的18种香气成分进行主成分分析,经综合评价得出5号驴乳奶啤香气品质最佳,GC-MS分析结果与综合模糊评判结果一致。     

关于建设北京市生产性服务业标准规划的思考

为了加快发展服务业,根据“十一五”规划纲要确定的服务业发展总体方向和基本思路,国务院出台了《国务院关于加快发展服务业的若干意见》（国发（2007）7号）。其中明确提出要求：“加快推进服务标准化,建立健全服务业标准体系,扩大服务标准覆盖范围。”在2005年,由国家发改委、国家标准委等17个部、委、总局联合发布了《全国服务标准2005年-2008年发展规划》的通知,对于我们建设生产性服务业的标准规划具有重要的指导作用。     

盘盘麻辣烫走红 餐饮“混血”品类或将频繁出现

在火锅的溢出红利和自身的特性优势之下,冒菜、麻辣烫等品类一度成为餐饮业中炙手可热的存在。然而近年来,随着头部品牌逐渐占领市场,以及消费者对品类新鲜感的降低,冒菜、麻辣烫的热度也在下降。就在这时,整合了冒菜、麻辣烫的口味或菜品的盘盘麻辣烫等整合型品类开始在市场悄然冒头。未来,这种类似“混血”的品类可能还会更频繁地出现。     

铁素体球铁在低温（－20℃）下的冲击实验

对铁素体球铁在低温下（－20℃）的冲击韧性进行了研究.结果表明,降低C,Si,Mn含量,严格控制S,P含量及适当热处理工艺,能够保证其低温下（－20℃）的冲击韧性达到12J;满足使用要求.     

甲醛捕捉剂对三聚氰胺泡沫塑料性能的影响

在三聚氰胺甲醛树脂中分别加入氧化剂型、氨基衍生物型和硫化物等甲醛捕捉剂,然后通过微波发泡制备三聚氰胺泡沫塑料,讨论了不同类型的甲醛捕捉剂对三聚氰胺甲醛树脂及泡沫塑料性能的影响。结果表明,氨基衍生物型甲醛捕捉剂不仅能有效地降低树脂中甲醛含量,还能延长树脂储存时间,其中带有脲、亚氨基和烷基基团的IH–2型氨类甲醛捕捉剂具有较高的捕捉甲醛能力,当其质量分数为5%时,树脂储存时间由2 d延长到5.3 d、游离甲醛含量由5.42%降低到0.23%,且对应的三聚氰胺泡沫塑料甲醛释放量为0.31 mg/L,低于业内称为零甲醛E0级产品的甲醛释放量上限值(0.5 mg/L);与未加甲醛捕捉剂的相比,加入质量分数为5%的IH–2,可使泡沫塑料的回弹率、撕裂强度、拉伸强度和断裂伸长率分别提高了12.7%,40%,31.3%和35.4%。     

超高效液相色谱串联质谱法测定茶叶中6种农药残留

建立了高效液相色谱-电喷雾电离串联质谱同时检测茶叶中灭多威、噻虫嗪、吡虫啉、啶虫脒、丁醚脲和氯噻啉6种农药残留的方法。提取液经过中性氧化铝石墨化碳小柱净化,超高效液相色谱-电喷雾电离串联质谱法测定。在空白茶叶基质中加入适量标准中间液,混匀后加乙腈提取、净化,并以空白茶叶基质提取液为稀释溶液配制标准曲线,采用外标法定量。结果表明,啶虫脒和灭多威在0.20~40.0μg/L,噻虫嗪、吡虫啉和丁醚脲在1.00~50.0μg/L,氯噻啉在5~200μg/L范围内呈良好线性关系,相关系数≥0.9924,这6种农药测得平均回收率为70.3%~101%,相对标准偏差(RSD)为0.93%~9.0%。该方法简便、可靠、稳定,可用于茶叶中多种农药残留的快速筛选与检测。     

AZ91镁合金表面铈盐-硅烷转化膜对比处理研究

利用不同的浸泡处理,制备了单纯铈盐转化膜、KH560硅烷转化膜、铈盐硅烷转化膜和硅烷铈盐4种转化膜,结合FT-IR、SEM、EDS、Tafel、EIS等分析手段,对比考察了4种转化膜对镁合金耐腐蚀能力的情况,结果表明:铈盐转化膜和硅烷转化膜之间没有相互影响,均具有独立成膜的能力;铈盐硅烷转化膜和硅烷铈盐转化膜比单纯的铈盐转化膜和单纯的硅烷转化膜具有更好的耐腐蚀能力;铈盐硅烷转化膜和硅烷铈盐转化膜耐腐蚀能力的差别和原因,尚需要进一步的试验研究。