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目前的步态优化算法仅仅实现了对单一目标的优化,把双足机器人步态优化看做是多目标优化问题,构建了衡量稳定性、能量消耗、步行速度三个目标评价函数。考虑到直接对多个目标加权求和的方法不能很好地处理多目标问题,提出一种新的基于约束满足的多目标步态参数优化算法,其思想是把基于惩罚函数的SPEA2(strength Pareto evolutionary algorithm2 )应用到多目标双足机器人动态步态参数优化问题上,规划出了同时满足这三个目标的动态优化步态。通过仿真实验表明了算法的有效性。 相似文献
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陈永庆 《大连轻工业学院学报》2009,28(3):216-218
针对小型试验反应器的特点,介绍了PID自整定、串级控制、采样调节、程序适应控制、程序升降温等多种控制策略在该种反应器温度控制上的应用。结果表明,反应器内温稳态温度控制精度高,升降温曲线能很好地跟踪开停工工艺条件,开停工简单方便,参数整定方便,适应性强,控制方式灵活,减轻了操作人员的劳动强度,提高了试验装置的自动化水平。 相似文献
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中国国有企业股份制改革的开创性难题,在于如何借鉴西方股份制度与东方国家企业改革的一切成功经验,探索将公有制度与市场经济在企业层面融合,改变传统国企主人缺失的虚位问题,创建劳动主导的企业制度. 相似文献
135.
收集了35个GeV伽玛射线噪blazar天体的从光学到伽玛射线波段观测数据,计算了αzγ,αzxx,αγxγ,分析了Гγ和logvpeak时,Гx和logvpeak以及Гx和Гy的相关性,得出FSRQs具有较大的B光子谱指数,对应的谱较陡,而HBLs具有较小的t光子谱指数,其谱较平.BL-Lacs和FSRQs的αxγ与αxγ,αxnx与αγxγ存在明显的负相关. 相似文献
136.
韩剑南 《成都纺织高等专科学校学报》2010,27(2):43-45,49
对甲骨文中的攻击类动词进行了词义分析。卜辞中的征伐类动词和侵扰类动词还没有褒贬色彩,这从一定程度上反映了殷人的战争观带有民族部落冲突的特点,还没有明显的正义与非正义的区分。 相似文献
137.
K_5CoW_(12)O_(40)·3H_2O催化合成环己酮1,2—丙二醇缩酮 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了杂多化合物K_5CoW_(12)O_(40)·3H_2O作为催化剂对环己酮和1,2-丙二醇缩酮的催化活性。系统考察了酮醇物质的量比、催化剂质量、带水剂体积、反应时间和催化剂重复使用性等因素对产品收率的影响。实验结果表明,杂多化合物K_5CoW_(12)O_(40)·3H_2O是合成环己酮1,2-丙二醇缩酮的良好催化剂,在酮醇物质的量比为1:1.4、催化剂质量为0.5 g、带水剂环己烷体积为9 mL、反应时间为70 min的最佳条件下,环己酮1,2-丙二醇缩酮的收率最高可达94.2%。 相似文献
138.
基于Artcut文字数控雕刻加工技术的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
韩现龙 《吉林化工学院学报》2009,26(1):75-78
Artcut软件提供了多种雕刻路径生成方式,主要包括雕刻、切割、钻孔和影像雕刻等四大类.而在文字加工技术中,主要是利用雕刻和切割两种方式,其中雕刻又分为二维雕刻和三维雕刻两种.利用Artcut,结合实际加工,重点探讨雕刻和切割两种加工方式在文字加工技术中的应用和区别. 相似文献
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研究性学习是教育部提出的一种新形式的教学方式和学习方法,提出时间距离现在已经有大约10年的时间了。研究性学习的教学方式主要是让学生在实践中学习,并通过在对问题研究的过程中,达到学会自主学习及思考的目的。以此来增强学生的学习主动性,并培养其思维的开放性,并使学生在实践探索学习中,更加熟练、有效的记忆、掌握并运用学到的知识。从而提高老师的教学效率,并增强学生学习的自主性和积极性。本文就将研究性学习的教学方式应用在高中英语教学中,并探讨其对学生学习的应用情况。 相似文献