基于840D的工业机器人轨迹规划北大核心

工业机器人作为现代工业不可或缺的一部分,对其进行轨迹规划的研究十分重要。鉴于在笛卡尔空间内进行轨迹规划的种种困难,更为可行的办法是在关节空间内进行轨迹规划。5次多项式曲线可以在位置、速度、加速度都存在约束的情况下,对机器人轨迹进行拟合。最后通过840D的"The handling transformation package"模块对SCARA机器人进行配置,确定DH参数,使用改进的Matlab Robotics Toolbox对其建模,进行轨迹规划的仿真。通过研究SCARA机器人的轨迹规划,发现数值解法费时、不精确,标准化工业机器人的结构设计来获得其解析解,是今后的重要发展方向。     

基于WEB的企业邮件过滤策略及实现

提出了一种基于WEB的企业电子邮件过滤策略,及将其融合在企业信息化中的具体实现.该过滤策略充分挖掘了客户端的过滤能力以及客户端与服务器端协作处理能力.在其实现过程中解决了由于异种编码方式所带来的乱码问题.     

机械自动化设计与制造问题及改进方法分析

机械制造行业是我国发展战略中的重要部分,必须要不断加强我国机械自动化技术水平,提高我国制造业在世界中的地位。然而,现阶段我国机械自动化设计与制造存在机械制造业生产水平参差不齐、机械设备陈旧,更新速度慢、没有充足的机械自动化设计与制造人员三方面问题,为此,需要从机械自动化技术要引领现代化发展方向、着重发展我国重点产业、机械自动化设计要符合我国国情以及机械自动化技术朝向多行业发展四个方面改进机械自动化设计与制造现状。     

WELL健康建筑标准连接研究与最佳实践的“健筑幸福”工具

健康建筑作为可持续建筑的第二波浪潮正在引起市场变革。全球健康建筑评价体系中应用最广泛的是WELL健康建筑标准。文章从健康建筑出发,探讨WELL健康建筑标准的理论基础,并借助Delos健筑人居实验室(中国)的角色侧面揭示WELL的科学内涵及持续演化,同时也通过Delos健筑人居实验室(中国)所在的Delos (中国)总部大楼的案例介绍WELL健康建筑标准的落地实践,阐述WELL健康建筑标准如何作为连接研究与最佳实践的工具,推动健康建筑发展。     

应用RBI论述曳引驱动乘客电梯检验技术要点

本文应用RBI风险分析理论,以曳引驱动乘客电梯为例,总结电梯日常运行易发生的主要问题,提出在检验过程中需要把控的技术要点,最终归纳出电梯检验系统主要风险分析表,从而提高了电梯检验质量、加强了工作效率,进而确保乘客的使用安全。     

活塞环与气缸接触面对活塞环温度分布的影响

通过分析活塞压缩机活塞环的传热过程,并将摩擦热计算在内,利用能量平衡方程推导活塞环的温度分布.由于工作中不同外力的作用,活塞环沿周向变形不均匀,致使活塞环与气缸壁的传热只发生在活塞环与气缸相接触的面上,当接触面积减小到一定程度时,活塞环的温度迅速升高,从而影响活塞环的工作性能.     

不同锰含量纳米MnO2-Fe2O3-CeO2/Al2O3的制备、表征及其催化还原NO/NO_2性能

减少发动机冷启动极低温度下排气中的NO_x对于生态环境与人类健康至关重要,MnO₂在低温区间对NO_x具有较高催化活性,是一种极具发展前景的纳米催化剂。通过超声波辅助共沉淀法制备不同锰含量MnO₂-Fe₂O₃-CeO₂/Al₂O₃纳米催化材料,探讨表面结构特性与其脱硝活性的内在联系。研究发现:锰含量为15%(质量分数)时具有最大比表面积与最小晶粒,活性物质分布最为均匀,金属氧化物结晶度得到抑制,Mn,Fe和Ce呈现较佳共存态,能够促进化学吸附氧的富集,并通过提高NO催化氧化成NO₂来提高快速SCR反应速率,NO₂转化率在50℃时即达到了88.5%。在改善催化材料构效关系、提高NO预氧化和快速SCR反应性能方面,优化锰含量是一种极其有效的方法。     

共聚制备低热膨胀透明聚酰亚胺薄膜

为了在尽量不影响其透光性的前提下解决含氟聚酰亚胺薄膜热膨胀系数(CTE)过大的问题,以4,4′-(六氟异丙烯)二酞酸酐(6FDA)、4,4′-二氨基-2,2′-双三氟甲基联苯(TFMB)和3,3′,4,4′-联苯四羧酸二酐(BPDA)为原料,通过两步法合成了5种BPDA掺杂量分别为0、10%、20%、30%和40%的共聚PI薄膜,并采用红外光谱分析(IR)、热重分析(TGA)、热机械性能分析(TMA)等方法对其性能进行了表征.分析表明:共聚薄膜的热性能相比均聚薄膜有所提高;薄膜的介电常数与BPDA的含量成正比,而其在可见光领域的透光率与BPDA的含量成反比;在BPDA含量较低时,薄膜的拉伸强度和弹性模量随BPDA含量的增加而增大,但当BPDA摩尔分数超过30%时其力学性能开始降低;随着共聚单体含量的上升,薄膜的热膨胀系数大幅减小.     

两目标两局中人的混杂微分博弈系统识别域的判别（英文）

混杂微分博弈系统融合了控制工程、数学和计算机等多门学科,其研究无论在理论上还是实际应用中都有很高的价值.本文讨论了两目标两局中人的混杂微分博弈系统的识别域判别问题.首先,利用非光滑分析,讨论两目标两局中人的连续微分博弈系统在分片光滑函数构成的区域上识别域的判别问题,我们得到判别识别域问题可以转化成求解不等式组的解的存在问题.最后,将此结论推广到两目标两局中人的混杂微分博弈系统.本文的创新之处在于,我们解决的是包含两个控制变量的微分博弈识别域的判别问题,而不是包含一个控制变量的微分包含问题.