120kg负载工业机器人的开发

研制开发了120kg负载的工业机器人，并对其运动性能进行了分析，阐述了研究该机器人需要考虑的几个关键问题，如腰转设计，大臂设计，小臂和腕转设计等，这对工业机器人研制开发具有一定的意义。     

HIT anthropomorphic robotic hand and finger motion control

Researchonanthropomorphichandsisoneofthemostactiveareasinrobotics.Ingeneral,thesehandsaredividedintotwocategories:oneconsistsofmulti sensor,multi degreeoffreedomandmulti fingereddex teroushands,suchasNASAHandandDLRHand[1～3].Thesekindsofhands,withhighinte…     

聚苯胺-氟碳乳液复合防腐蚀涂料研究

以聚苯乙烯磺酸(PSSA)为掺杂剂,利用原位插层聚合方法制备了聚苯胺(PANI)-蒙脱土(MMT)复合材料,对其结构进行了XRD表征,测试了变温电导率;并以水性氟碳乳液为成膜物,制备了水分散体PANI-氟碳乳液复合防腐涂料,利用电化学交流阻抗谱和Tafel曲线考察了对Q235的防腐蚀性能.试验结果表明:PANI-MMT复合材料中的蒙脱土以片层剥离状态存在的;PSSA-PANI-MMT复合材料具有稳定的变温电导率;PANI-MMT-FC复合涂料具有最高的阻抗和腐蚀电位(-0.42 V)以及最低的腐蚀电流密度(10-8.6 A/cm2).对Q235有很好的防腐蚀效果.     

纳米油气与源储共生型油气聚集

在对比非常规油气与常规油气类型、地质特征及勘探技术的基础上,提出"纳米油气"的概念,指出"纳米油气"是未来石油工业的发展方向。纳米油气是指用纳米技术研究和开采聚集在纳米级孔喉储集系统中的油气,纳米油气主要分布在烃源岩层及与其大面积紧密接触的近源致密储集层系中,涵盖了页岩油、页岩气、煤层气、致密砂岩油、致密砂岩气、致密灰岩油等,储集层孔喉直径一般为纳米级;油气水在纳米孔喉中渗流能力差,相态分异难,主要依靠超压驱动,油气被滞留吸附,在源储共生致密层系中大面积连续分布。中国含油气盆地发育源储共生型致密层系、碳酸盐岩缝洞层系、火山岩缝洞层系、变质岩裂缝层系等多种类型油气聚集层系,其中源储共生层系油气聚集位于盆地中心或斜坡部位,源内或近源层状大面积聚集,是资源分布的主体和未来发展重点领域。以鄂尔多斯盆地和四川盆地源储共生型油气聚集为典型实例,提出连续型油气"两线一区"(即源储共生层系油气聚集顶底界线、油气连续聚集边界线、"甜点"分布核心区)评价方法。图10表9参32     

“连续型”气藏及其大气区形成机制与分布 ——以四川盆地上三叠统须家河组煤系大气区为例

基于对四川盆地上三叠统油气地质背景、成藏条件、运聚机理和分布规律的综合分析,提出了须家河组天然气聚集是发育干含煤地层的"连续型"气藏、层状岩性大气区,煤系烃源岩大面积层状蒸发式排烃,盆缘造山带"幕式"冲断挤压背景下多物源间断性快速注入形成大平原、小前缘的粗粒三角洲体系,平缓构造背景下低-特低渗透砂体内天然气运聚过程中浮力作用受限,达西和非达西渗流机制并存,形成气-水-干层共生的混相成藏系统等新认识.对成岩相进行了定量分类,确定了8种成岩亚相、20种成岩微相.运用压实率、胶结率,溶蚀率等指标定量表征成岩相,运用Ro值、地层水参数等定量剖析了成岩相的成因."连续型"气藏形成的大气区主要发育干中国中部构造稳定的大型陆相坳陷、前陆平缓斜坡或海陆交互相环境,具有大面积层状展布、无明显的圈闭界限和直接盖层、连片砂体弥漫式含气并有"甜点"、资源规模大、储量丰度较低和开采技术要求高的特点.     

气相色谱法测定久效磷在作物中的残留量

在久效磷残留量的气相色谱测定方法的研究中,找到了分离效果比较好的固定液1.5%CP-Wax51。用火焰光度检测器进行测定(也可以用氮磷检测器测定,我们将另文介绍)。本法最小检测浓度为0.02ppm,色谱峰无拖尾现象。     

微型五维指尖力/力矩传感器的研究

本文介绍了RPJ D型喷浆机器人的机械机构，重点给出了其分布式计算机控 制系统的设计过程．将容错技术、故障诊断技术和抗恶劣环境技术引入喷浆机器人控制系统 中，采用不同的冗余配置方式实现了控制系统规划级和控制级计算机系统高可靠性设计．现 场应用表明，完全满足了喷浆机器人在恶劣环境下工作的要求．     

随动接触式三维信息输入系统的研究

本文提出一种接触式三维数字化测量仪,用以弥补非接触式激光三维数字化测量仪无 法测量光亮物体表面的局限性．本文介绍了其测量原理及系统组成,对系统建立了运动学模 型,最后详细介绍了测量方法及过程．     

航天服手臂运动学建模及其关节力学特性的测试

介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理,根据舱内航天服手臂的特性建立基于 机器人运动学的数学模型,提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算,并采用基于泛化能力的 网络构造算法进行神经网络拓扑结构的优化设计.通过实际舱内航天服手臂的关节力学特性测试实验验证测量原 理和计算方法.     

欠驱动自适应机器人手的研制

采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指机器人手，所设计的机器人手结构简单，重量轻，适应性强，它既可以作为仿人形机器人末端操作器，也可以应用于残疾人假手．根据虚功原理建立了3自由度欠驱动手指的准静力学模型．