120kg负载工业机器人的开发

研制开发了120kg负载的工业机器人，并对其运动性能进行了分析，阐述了研究该机器人需要考虑的几个关键问题，如腰转设计，大臂设计，小臂和腕转设计等，这对工业机器人研制开发具有一定的意义。     

仿人型残疾人假手机构的研究

采用欠驱动原理和耦合原理研制了具有感知功能的集成化多自由度的假手,该手尺寸与成年人手相仿,具有抓握物体自适应能力,能够完成力量抓握和精确抓握。采用数学建模的方法设计了手指的四连杆机构,并进行了参数优化设计及静力学和运动学分析。     

YLD900型运梁车结构油箱开裂的探讨与消除对策

针对一台运梁车在施工过程中结构油箱开裂漏油的现象,阐述了漏油的危害性,依据焊接结构和开裂缺陷现状,对其产生的原因进行了详细的分析,得出了结构设计不合理是导致油箱开裂的主要因素,并从安全操作的角度出发,给出了消除开裂的对策方法,取得了良好的效果,为结构油箱的修复积累了经验.     

影响钻井液pH值的因素研究

研究了钻井液各种组分对体系pH值的影响,结果表明:在淡水体系中,氯化钠、石膏、铁矿粉使体系的初始pH值下降,而重晶石对体系pH值没有影响;有机盐使淡水体系和饱和盐水体系的初始pH值上升,在饱和盐水体系中表现一定的缓冲作用;表面活性剂使淡水体系和饱和盐水体系的初始pH值上升;HPAM、CMC、XC使淡水体系和饱和盐水体系的初始pH值上升;在淡水体系和饱和盐水体系中,SMP-Ⅱ有显著的缓冲作用,其原因是SMP-Ⅲ分子上的酚羟基与酚钠构成缓冲体系。     

水性叔氟丙烯酸酯涂料的制备与性能研究

以自制的叔氟丙烯酸酯乳液作为成膜物质制备水性涂料,详细研究了基料、助剂、颜基比以及固含量对涂料性能的影响。结果表明:当复合润湿分散剂(SN-5040/DX-200)用量为0.8%,复合增稠剂(203/003)为0.8%,颜基比为1∶1,固含量为70%,并且以叔氟丙烯酸酯乳液作为基料时,制备的涂料性能较佳,其接触角可达103.4°,吸水率仅为4.12%,具有优异的稳定性、疏水疏油性、耐水性和耐碱性。     

气相色谱法测定久效磷在作物中的残留量

在久效磷残留量的气相色谱测定方法的研究中,找到了分离效果比较好的固定液1.5%CP-Wax51。用火焰光度检测器进行测定(也可以用氮磷检测器测定,我们将另文介绍)。本法最小检测浓度为0.02ppm,色谱峰无拖尾现象。     

微型五维指尖力/力矩传感器的研究

本文介绍了RPJ D型喷浆机器人的机械机构，重点给出了其分布式计算机控 制系统的设计过程．将容错技术、故障诊断技术和抗恶劣环境技术引入喷浆机器人控制系统 中，采用不同的冗余配置方式实现了控制系统规划级和控制级计算机系统高可靠性设计．现 场应用表明，完全满足了喷浆机器人在恶劣环境下工作的要求．     

随动接触式三维信息输入系统的研究

本文提出一种接触式三维数字化测量仪,用以弥补非接触式激光三维数字化测量仪无 法测量光亮物体表面的局限性．本文介绍了其测量原理及系统组成,对系统建立了运动学模 型,最后详细介绍了测量方法及过程．     

航天服手臂运动学建模及其关节力学特性的测试

介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理,根据舱内航天服手臂的特性建立基于 机器人运动学的数学模型,提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算,并采用基于泛化能力的 网络构造算法进行神经网络拓扑结构的优化设计.通过实际舱内航天服手臂的关节力学特性测试实验验证测量原 理和计算方法.     

欠驱动自适应机器人手的研制

采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指机器人手，所设计的机器人手结构简单，重量轻，适应性强，它既可以作为仿人形机器人末端操作器，也可以应用于残疾人假手．根据虚功原理建立了3自由度欠驱动手指的准静力学模型．