基于指尖力传感器的HIT 机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制

介绍了基于5维指尖力／力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制．当手指与障碍物接触时，呈现出2阶机械阻抗特性．在阻抗控制算法中，不需直接计算加速度，从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素．结合期望轨迹和实际位置及速度，产生一个参考轨迹，手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性．     

澡后速干机的可行性分析

澡后速干机是一种浴室多功能干肤机,包括壳体,壳体内置有风机,接近于风机安装有发热丝,其特征在于:壳体具有主风道,若干条排风道连通于主风道;主风道与排风道之间设有风道转换装置;风道转换装置包括挡风板和控制模块,控制模块旋动挡风板至不同排风道位置以实现排风道的切换;壳体设有雾气口,雾化口连接安装有雾化器,且雾气口连通排风道,雾化器产生的水雾通过雾化口进入排风道,并与气流混合后排出壳体。本发明代替了传统毛巾擦身,减轻了环境污染,节约资源,还能防止不洁毛巾的细菌感染;内设有空气净化装置消灭细菌,可有效降低浴室细菌的滋生,保持浴室通风干爽。     

面向三维测量的随动式机器人系统设计

在介绍了一种新型随动式三维数字化测量系统工作原理、应用领域和总体构成的基础上 ,论述了随动式机器人本体结构的设计 ,建立了机器人的数学模型 ,应用FPGA(现场可编程门阵列 )实现了多路码盘信号处理的芯片化设计     

基于六自由度机器人的航天服性能参数测试

介绍了一种基于六自由度测量机器人的航天服性能参数测试系统的测量原理，基于机器人运动学和静力学原理建立了随动式机器人和舱内航天服（IVA)三自由度手臂软关节的数学模型，分析了机器人的工作空间，有效地证明了测试原理的正确性。     

逆向工程各关键技术的研究进展

综述了国内外对逆向工程各关键技术的研究情况，主要涉及到三维数字化技术、数据预处理、网格剖分技术、三维模型重构技术，并对逆向工程技术研究目前存在的问题及发展的方向进行了讨论。     

随动式测量机器人测试系统的研制

在介绍随动式测量机器人测试系统工作原理、应用领域和总体构成的基础上，阐述机器人本体结构的设计并分析其测试空间，介绍多通道光电码盘数据采集与接口电路的研制，说明基于FPGA的多通道码盘信号处理模块和应用PCI9052实现PCI接口的设计过程。根据机器人运动学应用传统的Denavit—Hartenberg参数表示法建立了机器人的教学模型。     

水分散型SiO2@PANI防腐材料的制备及性能

用γ-(2,3-环氧丙氧基)丙基三甲氧基硅烷(GPTMS)对SiO_2表面进行修饰,再引入苯胺合成聚苯胺(PANI)接枝的SiO_2溶胶(SiO_2@PANI),经乙烯基三甲氧基硅烷(VTMS)原位包埋后得到SiO_2@PANI/VTMS复合溶胶。讨论了反应温度和引发剂用量对SiO_2@PANI的分散稳定性、粒径、复合涂层接触角以及防腐蚀性能的影响,通过FTIR、SEM表征了SiO_2@PANI粒子的结构与形貌。结果表明,GPTMS改性的SiO_2有利于苯胺通过氨基与环氧基的反应均匀地在其表面接枝聚合,得到以SiO_2为核和PANI为壳的核壳型SiO_2@PANI溶胶。当反应温度10℃,n(APS)/n(An)=0.75时,SiO_2@PANI溶胶具有良好的水分散,电导率达到3.8×10~(-2)S/cm,以其制备的SiO_2@PANI/VTMS复合溶胶可以直接涂在镁锂合金(Mg-Li)表面形成疏水涂层,涂层水接触角高达135.7°;涂层对Mg-Li合金具有优异的防腐蚀性能,其电化学阻抗值达到2.3×10~4Ω·cm~2,腐蚀电流密度仅为7.51×10~(-7)A/cm~2。     

电化学方法研究磷化氟碳丙烯酸酯涂料的防腐蚀性能

以磷化氟碳丙烯酸酯(磷化氟丙)乳液为成膜物质,制备不同填料的防腐蚀涂料。利用扫描电镜(SEM)观察涂料的表面形貌,用极化曲线、电化学阻抗(EIS)、开路电位(OCP)等电化学手段研究成膜物质及填料对涂料防腐蚀性能的影响。结果表明:当选用磷化氟丙乳液为成膜物质,在填料中添加蒙脱土时,制备的涂料表面致密,涂层具有良好的防腐蚀性能。     

川东北地区侏罗系油气地质特征与成藏主控因素

基于四川盆地东北部(川东北)地区区域构造演化和侏罗系油气地质条件研究,分析了研究区侏罗系油气地质特征与成藏主控因素。认为川东北地区经历了从内陆克拉通之后的大型淡水坳陷湖盆阶段向大巴山前陆盆地阶段的转换过程。同时,通过对川北前陆盆地生烃演化与油气运移特征,大巴山构造演化与圈闭发育特征,及其对油气成藏作用分析,剖析了川东北地区侏罗系自流井组大安寨段、凉高山组、沙溪庙组油藏成藏主控因素和富集规律,指出川东北地区侏罗系油藏为成岩后期油藏,即成岩压实作用之后烃源岩才大量生烃,聚集成藏,表现为储层成岩演化与生烃演化的不协调性,导致研究区含油气层系多、发育不规则、油气分布分散而又不均匀,且油气层只产油气、不产水。     

华北陆块新区新层页岩气潜在勘探新领域——南华北下寒武统马店组烃源岩及其含气系统

南华北陆块居于兰考—砀山果园场—台儿庄断裂以南至大别造山带北淮阳构造带北部,广泛分布晚震旦世末至早寒武世马店期地层,系一套连续完整的海相自然岩石组合,为海侵沉积层序,自下而上可分4个岩性段：一段为灰黑色砂质页岩|二段为黑灰色含磷砾岩|三段为黑色富磷含金属元素页岩;四段为灰色砂灰岩。马店组有机质属Ⅰ型|有机碳含量为0.68%~26.39%,为好—特好烃源岩;R_O值为2%~5%,多为2%~3.5%,尚处于生气高峰期。这里存在第三岩性段干酪根热降解、原油热裂解形成热解、裂解成因页岩气和第二岩性段特别是第四岩性段及其上覆猴家山组形成常规圈闭气藏的现实可能性,即具有烃源岩内非常规页岩气和源外砂灰岩气藏2套含气系统。研究区内存在二次成藏,虽然能够受到多层顺层韧性剪切带糜棱岩纳米级颗粒涂抹的良好保护,但也往往遭到晚期脆性剪切带的条块分割。研究成果及认识对拓展页岩气勘探新区新领域具有一定意义。