基于运动想象的脑机接口智能家居系统研究

首次提出一种基于卷积神经网络对运动想象获取的脑电信号进行特征提取与分类的智能家居控制系统,采用ZigBee网络实现主控中心与被控家居电器之间的通信,最终实现家居设备的实时智能控制。试验结果表明,5名被试者的成功率均在90%以上,单次试验消耗的时间均小于5s,实现了家居设备的智能控制。     

具有最小相位的非线性时变不确定系统的鲁棒镇定

讨论了含有时变未知参变数或扰动的非线性不确定系统的鲁棒镇定问题。     

锅炉热交换器承压管管外检测机器人末端执行器的研究

介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构，该柔性臂占用体积小，工作空间大，能够深入到管道组细长缝隙内检测，它的最大特点是能够进行刚柔转化，详细叙述了其转换原理，建立了柔性臂各关节的力学模型；定位机构提高了柔性臂的稳定性，为安装各种检测设备提供了一个可靠的操作平台，对该机构的可行性、工作原理和避障能力进行了分析，为设计和控制提供了理论基础。     

小型仿人机器人的设计及步态规划

针对现有仿人形机器人造价高的缺点,设计一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据人类步行过程及人体生理结构．依据模糊控制与专家控制相结合的理论提出一种简单的双足机器人模型,并根据仿生学原理确定机器人的自由度配置及各关节的比例尺寸。然后,利用目前通用的行为规划软件对双足机器人步态规划进行仿真,并在平坦地面上进行相应行走试验。实验证明,根据人行走模式对机器人进行步态规划的算法稳定可行,为机器人的教学和科研提供了良好的实验平台。     

基于机器视觉的智能导览机器人控制系统设计

在研究机器视觉的移动机器人导航技术的基础上,基于层次结构,简单介绍导览机器人控制系统的总体方案及软硬件设计.采用图像处理中的边缘检测和模板匹配方式进行机器人的视觉导航,使机器人在结构化道路环境下能够自动躲避障碍物,停靠到目标点,并能向参访者导览解说,最后验证了该系统的有效性和优越性.     

非线性不确定多输入系统的全局鲁棒镇定

本文讨论了非线性不确定多输入系统的全局鲁棒稳定化问题,当未知参变量或扰动是时变的,以非线性形式出现,且在一已知紧集上取值时,给出了该类系统鲁棒可稳化控制器的设计。     

主从式带电作业机器人控制系统

介绍一种液压驱动的带电作业机器人主从式控制系统．首先简单说明整个系统的组成,系统采用液压驱动方式．然后提出将带电作业机器人控制系统分为主、从控制系统,且主、从控制器都采用微处理器TMS320F2812．最后对控制系统的算法进行研究,提出一种模糊PID控制的闭环控制方案,并进行matlab仿真,结果证明这是一种有价值的控制方案．     

高压带电作业机器人的研制

介绍了我国自行开发的10kV高压带电作业机器人。该机器人是用于10kV及以下电压等级配电系统带电维护和抢修的专用设备，它由安装在升降机构末端的两个机械臂组成，升降机构固定在一辆可移动的汽车上。机器人控制采用两层计算机，上层用于机器人管理和路径规划，下层用于机器人的姿态和运动控制。经工业现场试验表明，它能满足10kV高压带电作业的绝缘要求，可以完成10kV带电作业的主要工作。     

DJR-101型变电站设备巡检移动机器人系统

介绍了一种自主研制的基于移动机器人的变电站设备巡检系统。系统配备有红外热像仪、可见光CCD摄像机、激光雷达等多种传感器,能够以自主或遥控的方式,在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行实时巡检,可及时发现变电站设备的热缺陷、异物悬挂等异常现象和其他类型的故障隐患。分别给出了该机器人系统的总体结构、主要功能和部分关键技术。目前,该机器人巡检系统的产品样机已在山东电力长青500kV变电站投入日常巡检试运行。     

基于O—O的高压带电作业机器人控制系统设计

提出了高压作业机器人控制系统的设计方案,该设计方案是以面向对象（O-O）的方法给出的,该方法提高了高压带电作业机器人控制系统的开发效率,增强了该控制系统的可扩展性、移植性,填补了国内高压带电作业机器人领域的空白,并为复杂系统的设计与开发提供了借鉴。