基于无人机激光扫描的输电通道安全距离诊断技术

结合输电线路巡线和维护的需求,提出了利用机载激光扫描数据诊断输电线路安全距离的方法。该方法首先采用顾及地形起伏特征的点云自动滤波方法分离地面点和非地面点,利用维数特征对非地面点进行初分类,并根据投影点密度获取杆塔点。然后采用二维霍夫变换以及分块质心解算方法获取输电线的三维节点,采用区域生长方法获取建筑物目标,根据植被的最高点以及边缘点获取植被目标。从而可以量测出输电线与其周围物体之间的距离,进而根据距离的大小对输电线路及其周围环境高程信息进行诊断。采用有人、无人机载激光数据对算法进行验证,实验结果表明了文中方法的有效性和精确性。该诊断机制可以判别线路附近的建筑物或植被等目标是否已达到危险的高度或位置,以便及时修剪或清除,确保线路运行安全。     

基于扩展扫描区域的现场表计指针识别方法

为了满足变电站巡检机器人对现场表计指针的智能识读要求,文中提出一种基于扩展扫描区域的现场表计指针识别方法。通过改进的SIFT算法进行图像匹配并求出单应矩阵,利用单应矩阵将在模板图像上标定的刻度弧线映射到待测图像上,通过扩展扫描区域,依据检测曲线路径上像素点的灰度值和确定指针位置并计算读数。文中对变电站现场的五种仪表,共计500张图片进行了测试。实验结果表明,文中所提算法简单实用、稳定且识别精度高,可以对多种不同的仪表进行识别,适用性强,在变电站多类指针表计识别中具有较好的应用前景。     

无人机电力线路安全巡检航线及任务规划软件系统设计

针对无人机电力线路巡检的需求,提出了无人机电力线路巡检航线及任务规划软件的设计方法．介绍了系统架构设计系统及软件模块设计系统,并阐述了无人机电力线路巡检航线设计和任务规划中的关键技术。软件系统充分考虑了模块化、可视化与交互性。     

基于几何学的臂部相邻三关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究

提出了一种针对肩、肘和腕3个相邻回转关节轴线始终平行的6自由度串联机械臂逆运动学问题求解方法。该方法能够在求解的第一步利用结构约束下的机械臂腕、手与末端三者的空间几何关系,确定目标末端位姿对应的腕部空间位置;从而将一个描述机械臂末端位姿和机械臂6个关节角度关系的六元方程组求解问题,转化成为分别描述机械臂腕部位置与机械臂肩、腕部共3个关节角度之间关系,以及描述机械臂末端姿态与剩余机械臂腕部3个关节角度之间关系的两个三元方程组求解问题,显著降低了6自由度机械臂逆运动学问题的求解复杂度。以UR3机械臂为试验对象,试验结果表明,该算法能够根据机械臂末端姿态求解其各关节角度,与采用UR3配套控制算法相比,采用该算法的UR3机械臂末端线性定位精度达到毫米级、角度定位精度达到1°。     

输电线路走廊三维可视化技术和系统设计

结合输电线路巡视需求,利用携带激光扫描仪的无人直升机进行巡线,获得输电线路走廊的海量激光扫描数据,根据激光扫描数据对电力线走廊进行三维建模,开发了输电线路走廊三维可视化系统,实现输电线路走廊三维可视化。该系统以无人直升机的高精度三维激光点为基础获取云数据源,对云数据进行分析和处理并生成相关地形模型、铁塔/输电线模型后集成开发,能够准确有效地模拟和再现输电线路走廊内的地形、地貌、地物,并可进行三维操作,同时还能够实现无人直升机飞行过程三维实时可视化。通过无人机巡线的实际数据验证了输电线路走廊三维可视化系统的可行性和有效性。     

基于霍夫变换及相似度检测的圆形表计检测方法

变电站巡检机器人沿巡检道路行走进行设备巡检,停在预定的监控位置,调用云台预置位将监测仪器对准被监测设备,可见光检测仪器通过光学变焦获取比例适当的清晰图片.由于机器人导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度等误差的综合影响,导致每次巡检时同一观测目标的成像位置在整幅图像视野中的位置有较大偏差.霍夫圆检测作为常用的圆...     

基于多传感器融合的无人机电力线巡检

电力线与下方物体的距离是输电线路安全运行的重要指标,需要对其巡检以保证其距离满足安全距离条件.提出一种测距方案,使用无人机基于三维场景重建测量电力线与下面的地物间的距离.通过将激光点云数据、影像数据和位置信息在时空维度配准,实时生成电力线路附近区域彩色图像与激光雷达的融合信息,利用深度学习算法多模态神经网络的RGB-Depth语义分割提取输电线路特征,基于体素、大规模语义场景重建以及导线建模,通过拟合线模型铅垂线方法对下方地物安全距离进行实时检测,实现了判断电力线下方地物距离是否符合安全生产条件.实验结果证明该测距方案具有实用性和准确性,有助于提高输电线路运维水平.