基于快速不变卡尔曼滤波的视觉惯性里程计

针对相机定位问题,设计基于深度相机和惯性传感器的视觉惯性里程计,里程计包含定位部分和重定位部分.定位部分使用不变卡尔曼滤波融合多层迭代最近点(ICP)的估计值和惯性传感器的测量值来获得精确的相机位姿,其中ICP的估计误差使用费舍尔信息矩阵进行量化.由于需要使用海量的点云作为输入,采用GPU并行计算以快速实现ICP估计和误差量化的过程. 当视觉惯性里程计出现定位失败时,结合惯性传感器数据建立恒速模型,并基于此模型改进随机蕨定位方法,实现视觉惯性里程计的重定位.实验结果表明,所设计的视觉惯性里程计可以获得准确追踪相机且可以进行有效的重定位.     

冲击性负荷对汽轮发电机运行的影响探讨

鉴于发电机持续稳定工作对整个电力系统可靠运行的重要性,探讨了冲击性负荷对汽轮发电机运行的几点影响。     

有机小分子不对称催化构建氧化吲哚C(3)位螺环化合物的研究进展

螺环氧化吲哚结构是很多药理活性分子的核心骨架,其结构复杂且在合成过程中立体选择性难以控制,因此含有该骨架的化合物是药物和有机化学家关注的热点。按吲哚C(3)位上构建的三元螺环、四元螺环、五元螺环和六元螺环进行分类,介绍近5年来有机小分子不对称催化构建螺环氧化吲哚化合物的研究进展,以期为该类化合物的合成提供参考价值。     

天然气集输系统计量输差原因及控制对策

探讨了天然气集输系统计量输差产生的原因,并结合前人的研究成果,提出了天然气集输系统控制输差的对策。结果表明:天然气集输系统计量输差产生的原因主要有管网及系统泄漏、管存计算误差、仪器仪表故障及选型不当、人为因素等。控制集输系统计量输差的主要措施有完善计量管理体系、提升从业人员专业素养、强化计量流程管控、建立监督管理体系、加强管网泄漏监测、创新计量技术。     

基于配网OMS与OCS数据交互的配网主站自动挂牌功能设计

10kV单线图是配网调度员安全调度的生命线,通过在DMS1000系统单线图的设备上挂检修、冷备用等标识牌确保现场设备状态与单线图完全一致。但目前10kV单线图的各类标识牌完全依赖调度员在完成操作票之后手动挂牌,这大大增加了调度员的工作量,同时,也存在调度员漏挂牌的风险,亟需在DMS1000系统上实现单线图自动挂牌功能。文章着重介绍配网OMS、配网OCS以及两者之间的数据交互,并阐述实现自动挂牌功能的原理,为类似项目提供参考。     

振弦式钢筋计在管片-SCC-钢内衬分开受力结构内压加载试验的应用与分析

文章介绍了振弦式钢筋计在管片-SCC-钢内衬分开受力结构原位内压加载试验中的应用,详细阐述了其在预制管片结构内的安装方法及注意事项,并对其在内压加载过程中的测值结果展开分析,得出管片结构在内压加载下的受力响应,进而评估结构的安全状态.文章可为振弦式钢筋计在类似工程的应用提供有益参考.     

纳米乳液在涂料中的应用进展

简要综述了纳米乳液聚合研究概况,聚合的机理和工艺技术,介绍了纳米乳液在涂料工业中的应用,指出了纳米乳液在涂料应用中的关键问题.     

基于动态口令的配电网调度系统身份认证方案设计

为防止非法用户对配电网调度系统的恶意攻击,提出基于动态口令的配电网调度系统身份认证方案,确保配电网的安全稳定运行。采用挑战-应答协议生成动态口令,利用串空间模型优化该协议注册和登录阶段的约束条件,使其能够满足动态口令互认证的要求。口令生成后,在方案中融入失步调节机制,保证认证的高度同步性。通过Keyed MD5算法计算数据串的Hash值,获得客户端输入的散列值,将其与预存散列值对比,若二者一致,那么直接判定该用户为合法用户,反之则为非法用户。实验结果表明,所提方法的执行能力要优于传统方法且安全性能较高,实用性较强。     

探讨地区配电网的稳定性

电网规模的不断扩大,配电网的稳定问题日益突出,越来越受到重视和关注。文章结合江门地区电网的运行情况,对该地区的配电网的稳定性进行了探讨,对电网运行所存在的稳定问题以及可能产生的危害进行了深入分析,并在这基础上提出了如何采取策略来提高配电网的稳定性,从而提高电网稳定运行水平,具有重要的借鉴意义。     

CNC/甘油湿敏防伪包装膜

目的 将纤维素纳米晶体(Cellulosenanocrystals,CNC)悬浮液与甘油共混制备光学性质不同的手性向列型CNC/甘油复合膜,以期用于包装防伪.方法 通过硫酸水解法制备CNC,测定其粒径、薄膜的微观结构、偏光性能、最大反射波长和热质量损失性能;采用蒸发干燥自组装法将CNC悬浮液与甘油以不同比例共混制备CNC/甘油复合膜,测定复合膜的光学性能和湿敏特性.结果 纤维素纳米晶体的平均粒径为220 nm,Zeta电势值为?32 mV,结晶度为81.88％,CNC悬浮液干燥成膜后具有鲜艳的彩虹色,偏振光显微镜下具有双折射效应,薄膜截面具有胆甾相液晶的层状结构,螺距为178 nm.随着甘油量添加量从0.2 g增至1.2 g,复合膜的最大反射波长从200 nm向620 nm移动,出现明显的波长红移现象.CNC/甘油复合薄膜对水感应迅速,干燥的复合薄膜在遇水时颜色发生可逆変化.结论 甘油能够在一定范围内调控纤维素纳米晶薄膜的反射波长,且具有颜色可逆的湿敏快速响应能力.