利用边缘计算的多车协同激光雷达SLAM

目的 激光雷达实时定位与建图（simultaneous localization and mapping,SLAM）是智能机器人领域的重要组成部分,通过对周边环境的3维建模,可以实现无人驾驶车辆的自主定位和精准导航。针对目前单个车辆激光雷达建图周期长、算力需求大的现状,提出了基于边缘计算的多车协同建图方法,能够有效地负载均衡,在保证单个车辆精准定位的同时,增加多个车辆之间的地图重用性。方法 构建基于阈值的卸载函数,论证边缘计算下的多车卸载决策属于势博弈问题,设计实现基于边缘计算的势博弈卸载算法,在模型具有纳什均衡的基础上实现任务调度,引入α-Nash最佳响应动态加速算法收敛,并采用由粗到细的点云匹配方法提高地图匹配性能,实现车辆的精准定位。最后,基于地图的相对可信度,高效地合并基站覆盖范围内的多个车辆的建图数据。结果 实验表明,基于博弈论的调度方法在保证定位可靠性的前提下,能够有效地实现多车协同SLAM,且多车协同的定位与建图结果与使用载波相位差分技术（real-time kinematic,RTK）的高精度差分全球定位系统（differential global positioning system,DGPS）结果足够接近,相比于单车建图而言,横向定位和纵向定位的平均精度分别提高了6.0倍和3.9倍。结论 本文方法解决了基于边缘计算的多车协同激光雷达SLAM问题,借助边缘服务器的计算资源,无人驾驶车辆可以有效地减少本地资源需求和定位延迟。该方法通过各个车辆之间的资源博弈,最终实现纳什均衡。实现基于边缘计算的激光雷达定位服务,且高效地完成多车之间的地图合并,仿真和真实环境中的实验表明了方法的有效性。     

基于预取和缓存原理的片上Flash加速控制器设计

为了提高片上Flash在嵌入式应用中的读取速度,提出了一种基于预取和缓存原理的片上Flash加速控制器。该控制器包括预取缓存和高速缓存两种加速方案。其中预取缓存方案采用位宽扩展和预取技术加速顺序指令的读取,并采用分支缓存存储非顺序指令,降低由非顺序指令造成的预取缺失代价;而高速缓存方案采用组相联和路预测技术,提高指令重用率,减少Flash访问次数,降低系统功耗。针对不同的应用场景,两种加速方案既可通过寄存器来静态切换,也可通过软件流程来自适应动态切换,从而获得最佳的读取速度提升。多项基准程序的测试结果表明了所提出的片上Flash加速控制器在性能和功耗优化上的可行性和高效性。     

基于商品属性值和用户特征的协同过滤推荐算法

为了提高用户相似度计算精度和推荐准确性,缓解数据稀疏性,提出一种基于商品属性值和用户特征的协同过滤推荐算法。该算法首先从用户对商品属性值的偏好出发,计算用户对商品属性值的评分分布和评分期望值,得到用户-属性值评分矩阵;同时利用数据相似性度量方法寻找用户特征邻居,填充用户-属性值评分稀疏矩阵,进而得出目标用户偏好的最近邻居集;计算用户对未评属性值的评分,将目标用户对商品所有属性值评分的均值进行排序,形成该用户的Top-N推荐列表。采用Movie Lens和Book Crossing数据集进行实验,结果表明该算法在缓解数据稀疏性问题上效果较好,推荐精度显著提高。     

改性竹筋混凝土受弯构件力学性能试验研究

针对竹筋混凝土结构存在的问题,提出了多种对竹筋的改性方法。在此基础上,对12根采用不同配筋和不同改性方法的受弯构件(11根竹筋混凝土梁和1根钢筋混凝土梁)进行了试验研究,分析了不同改性方法和不同配筋率竹筋混凝土受弯构件的力学性能、破坏形态及其影响因素。研究结果表明：竹筋能有效提高混凝土受弯构件的承载能力;经过适当方法改性后的竹筋能确保竹筋和混凝土之间的有效粘结,其正截面强度计算可以采用平截面假定;竹筋混凝土受弯构件的破坏均为脆性破坏,其破坏形态与其截面配筋率有关。     

面向非写分配高速缓存的一致性协议及实现

针对现有的高速缓存一致性协议应用在基于写回、非写分配缓存的多核处理器的缺点,提出一种新颖的基于写干涉的一致性协议,并加以硬件实现.采用写干涉协议,在处理器产生写缺失操作时,可以把数据直接写到系统中其他处理器有效的该高速缓存行中;支持"脏数据"的延迟回写和缓存间的数据拷贝;且系统中只要存在有效的被请求的缓存行就可以提供数据,避免不必要的共享存储器访问.实验结果表明,该文提出的写干涉协议与MOESI协议相比,显著减少了对共享存储器的访问,提高了整个系统性能,同时大幅降了低动态功耗.     

符号学视域下的家具形态传达及创新

从符号学的角度重新认识家具,将家具定义为一种由要素符号构成的特殊符号系统;探析符号语意下的家具形态要素的内涵、传达方式,尝试提出一种新的理念和家具设计方式;以自然界、传统文化为沃土,提炼符号要素,结合实践家具设计实例对各要素进行分析探究;通过形态符号要素、能指与所指、编码与解码细节等方面进行探析,以期全方位探索形态符号思维在家具创新设计中的运用.     

全固态锂电池的固态电解质进展与专利分析

固态锂电池由于具有安全性高、能量密度高等优势,已成为未来锂电池发展的必经之路.其中,固态电解质作为固态电池区别于传统液态电池的核心部件,已逐渐受到各国重视.本文介绍了三类固态电解质:聚合物、氧化物和硫化物固态电解质,分析了目前最新研究进展和突出研究成果.其中,聚合物电解质具有黏弹性好、机械加工性能优、质量轻等特点.氧化物固态电解质研究时间较长,本文简要介绍了钙钛矿型、NASICON型、Garnet型电解质.而硫化物电解质因具有较高的离子电导率,近年来也广受关注.最后对固态电解质的专利申请进行分析,期于让读者了解不同地区固态电解质的研究水平与进展,倡议加大相关研究经费的投入,为相关企业、高校寻求合作提供选择与建议.     

原位生成氢氧化镁的混合汁清净脱色工艺研究

基于原位生成氢氧化镁具有较高的Zeta电位，呈较强的正电荷特性，对糖汁中大多数色素、胶体等呈负电荷的非糖分杂质，具有较强的吸附电中和作用，本文研究原位生成氢氧化镁的混合汁清净脱色工艺，实验表明：该工艺对混合汁清净脱色具有显著的清净脱色效果，可获得清澈透明、色值为203 IU的清汁，可望产出高质量的白砂糖产品，具有重要的推广应用价值。     

基于电流幅值比的有源配电网自适应差动保护原理分析

配电网项目中合理应用分布式电源（DG），使过去单侧电源结构发生根本性改变，增加了线路内双向潮流、潮流波动等问题发生的风险。在简单分析分布式电源及有源配电网故障特性的基础上，设计了基于幅值比的配电网自适应差动保护方案。运用相位差合理调整方案内幅值的约束条件。于PSCAD内创建了模型，通过测试证实以上保护方案用于实际配电网调试场景内具备较好的适应性。     

仙居火灾断送两命

３月１５日，仙居县城关俞氏工艺玩具厂传来了火灾噩耗，两条生命在短短数分钟内告别了人世，财产被毁。 这天上午８时许，在仙居城关镇小南门幼儿园的儿李剑斌、王刚，趁课间休息时间，和俞氏工艺厂做工的朱月仙儿子了辉辉一起。到该厂楼下仓库棉花堆里玩跳跳，被从二楼下来的工人看见，为了安全，赶走了他们。岂料份儿们从后门出来，绕了半圈，又跑到前门玩火。不慎引燃棉花头燃烧起来。 在三楼装配车间干活的４女１男，意识到着火后，起身往楼梯口跑去，但黑黑的浓烟已布满二楼各车间和各个楼道。惊慌中有人在黑暗中摸索着，想撬开通往四…