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911.
目的 激光雷达实时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是智能机器人领域的重要组成部分,通过对周边环境的3维建模,可以实现无人驾驶车辆的自主定位和精准导航。针对目前单个车辆激光雷达建图周期长、算力需求大的现状,提出了基于边缘计算的多车协同建图方法,能够有效地负载均衡,在保证单个车辆精准定位的同时,增加多个车辆之间的地图重用性。方法 构建基于阈值的卸载函数,论证边缘计算下的多车卸载决策属于势博弈问题,设计实现基于边缘计算的势博弈卸载算法,在模型具有纳什均衡的基础上实现任务调度,引入α-Nash最佳响应动态加速算法收敛,并采用由粗到细的点云匹配方法提高地图匹配性能,实现车辆的精准定位。最后,基于地图的相对可信度,高效地合并基站覆盖范围内的多个车辆的建图数据。结果 实验表明,基于博弈论的调度方法在保证定位可靠性的前提下,能够有效地实现多车协同SLAM,且多车协同的定位与建图结果与使用载波相位差分技术(real-time kinematic,RTK)的高精度差分全球定位系统(differential global positioning system,DGPS)结果足够接近,相比于单车建图而言,横向定位和纵向定位的平均精度分别提高了6.0倍和3.9倍。结论 本文方法解决了基于边缘计算的多车协同激光雷达SLAM问题,借助边缘服务器的计算资源,无人驾驶车辆可以有效地减少本地资源需求和定位延迟。该方法通过各个车辆之间的资源博弈,最终实现纳什均衡。实现基于边缘计算的激光雷达定位服务,且高效地完成多车之间的地图合并,仿真和真实环境中的实验表明了方法的有效性。 相似文献
912.
为了提高片上Flash在嵌入式应用中的读取速度,提出了一种基于预取和缓存原理的片上Flash加速控制器。该控制器包括预取缓存和高速缓存两种加速方案。其中预取缓存方案采用位宽扩展和预取技术加速顺序指令的读取,并采用分支缓存存储非顺序指令,降低由非顺序指令造成的预取缺失代价;而高速缓存方案采用组相联和路预测技术,提高指令重用率,减少Flash访问次数,降低系统功耗。针对不同的应用场景,两种加速方案既可通过寄存器来静态切换,也可通过软件流程来自适应动态切换,从而获得最佳的读取速度提升。多项基准程序的测试结果表明了所提出的片上Flash加速控制器在性能和功耗优化上的可行性和高效性。 相似文献
913.
为了提高用户相似度计算精度和推荐准确性,缓解数据稀疏性,提出一种基于商品属性值和用户特征的协同过滤推荐算法。该算法首先从用户对商品属性值的偏好出发,计算用户对商品属性值的评分分布和评分期望值,得到用户-属性值评分矩阵;同时利用数据相似性度量方法寻找用户特征邻居,填充用户-属性值评分稀疏矩阵,进而得出目标用户偏好的最近邻居集;计算用户对未评属性值的评分,将目标用户对商品所有属性值评分的均值进行排序,形成该用户的Top-N推荐列表。采用Movie Lens和Book Crossing数据集进行实验,结果表明该算法在缓解数据稀疏性问题上效果较好,推荐精度显著提高。 相似文献
914.
针对竹筋混凝土结构存在的问题,提出了多种对竹筋的改性方法。在此基础上,对12根采用不同配筋和不同改性方法的受弯构件(11根竹筋混凝土梁和1根钢筋混凝土梁)进行了试验研究,分析了不同改性方法和不同配筋率竹筋混凝土受弯构件的力学性能、破坏形态及其影响因素。研究结果表明:竹筋能有效提高混凝土受弯构件的承载能力;经过适当方法改性后的竹筋能确保竹筋和混凝土之间的有效粘结,其正截面强度计算可以采用平截面假定;竹筋混凝土受弯构件的破坏均为脆性破坏,其破坏形态与其截面配筋率有关。 相似文献
915.
针对现有的高速缓存一致性协议应用在基于写回、非写分配缓存的多核处理器的缺点,提出一种新颖的基于写干涉的一致性协议,并加以硬件实现.采用写干涉协议,在处理器产生写缺失操作时,可以把数据直接写到系统中其他处理器有效的该高速缓存行中;支持"脏数据"的延迟回写和缓存间的数据拷贝;且系统中只要存在有效的被请求的缓存行就可以提供数据,避免不必要的共享存储器访问.实验结果表明,该文提出的写干涉协议与MOESI协议相比,显著减少了对共享存储器的访问,提高了整个系统性能,同时大幅降了低动态功耗. 相似文献
916.
从符号学的角度重新认识家具,将家具定义为一种由要素符号构成的特殊符号系统;探析符号语意下的家具形态要素的内涵、传达方式,尝试提出一种新的理念和家具设计方式;以自然界、传统文化为沃土,提炼符号要素,结合实践家具设计实例对各要素进行分析探究;通过形态符号要素、能指与所指、编码与解码细节等方面进行探析,以期全方位探索形态符号思维在家具创新设计中的运用. 相似文献
917.
固态锂电池由于具有安全性高、能量密度高等优势,已成为未来锂电池发展的必经之路.其中,固态电解质作为固态电池区别于传统液态电池的核心部件,已逐渐受到各国重视.本文介绍了三类固态电解质:聚合物、氧化物和硫化物固态电解质,分析了目前最新研究进展和突出研究成果.其中,聚合物电解质具有黏弹性好、机械加工性能优、质量轻等特点.氧化物固态电解质研究时间较长,本文简要介绍了钙钛矿型、NASICON型、Garnet型电解质.而硫化物电解质因具有较高的离子电导率,近年来也广受关注.最后对固态电解质的专利申请进行分析,期于让读者了解不同地区固态电解质的研究水平与进展,倡议加大相关研究经费的投入,为相关企业、高校寻求合作提供选择与建议. 相似文献
918.
919.
920.