基于双层蚁群算法和动态环境的机器人路径规划方法

针对动态环境未知时变的特点,提出一种机器人路径规划新方法.在该方法中,首先对栅格法建立的环境模型进行凸化处理,以避免机器人沿规划路径移动时陷入U型陷阱,从而加快路径规划的速度;其次,提出双层蚁群算法（DACO）,在每次迭代中先用外层蚁群算法寻找一条路径,然后以该路径为基础构造一个小环境,接着在该环境下用内层蚁群算法重新寻优,若寻得的路径质量更高,则更新路径并执行本文给出的一种新型信息素二次更新策略;最后,针对环境中不同动态障碍物的体积和速度,提出三种避障策略.动态环境下,机器人先由DACO算法规划一条静态环境下从起点到终点的全局最优路径,然后从当前起点开始,通过自带传感器获取动态环境信息,并根据需要执行等待、正碰或追尾避障策略,到达新的起点.仿真实验表明,该方法可以在动态环境下实时地为移动机器人规划出一条安全且最短的路径,是求解移动机器人路径规划问题的一种切实有效的方法.     

UPLC法测定豆浆中嘌呤含量及GCB对嘌呤吸附的研究

为降低豆浆及其制品中嘌呤物质的含量,解决痛风患者及高尿酸群体食用含豆类食品受限的问题,一种简洁、安全、经济的嘌呤脱除工艺被确定.在前期研究的基础上,探索并建立了豆浆中四种嘌呤物质的UPLC分离及测定方法;考察了豆浆中嘌呤物质酸水解的影响因素,改进了嘌呤物质酸水解的最佳条件;测得东北优质大豆嘌呤总含量达到了156.25 ...     

易信电话挑战社交关系 朋友就该常联系

近日,易信发起关于真情的电话挑战,随机抽取通讯录中的一名好友进行规定时长的通话。众多接受挑战的用户表示,朋友之间应该多交流,真情无需挑战,但每一份真情都值得好好珍惜。轻松通关,社交积累很重要易信用户Jx,老家在哈尔滨,目前在北京从事IT行业的工作。去年12月开始使用易信免费电话功能,经常给父母、家人、朋友打电话。这次参加真情挑战,一方面是对活动形式的好奇,另一方面是对自己社交能力的自信。     

有机电解液型锂空气电池空气电极研究进展

有机电解液体系的锂空气电池因其超高能量密度受到广泛关注.为寻求高性能、安全实用的锂空气电池,国内外就正极材料、催化剂、电解液和锂负极等开展了大量研究,其中空气电极的优化、电解液的稳定性是锂空气电池高性能发挥的关键.介绍了近年有机电解液锂空气电池空气电极上的反应机理、空气电极影响因素、正极材料和催化剂等最新研究进展,分析了各类多孔材料和催化剂的优缺点,及其对电池电化学性能的影响,结合本课题组研究成果,指出了锂空气电池空气电极的发展方向,即结合新型复合氧化物催化剂,构筑独特的多孔电极结构,以实现高容量、长寿命的锂空气电池.     

光生物反应器连续培养盐藻的研究

10L容积的光生物反应器外观设计为三层框架式结构 ,螺旋管光照单元为 16个。利用此反应器对盐藻进行了连续培养试验。通过逐渐增大稀释率的方法 ,测定培养过程中生物量和 β -胡萝卜素产量的变化情况 ,最终确定此光生物反应器连续培养过程中的最适宜采收量为 1.5L/d左右     

面向服务链构建的云制造资源集成共享技术研究

为实现时序约束关联任务驱动的云制造环境下面向服务链构建的制造资源集成共享,研究并提出一种能促进云制造环境下制造资源快速共享、广域集成和分散服务特点的服务过程模型,对基于语义本体的云制造任务与资源建模、基于Web服务资源框架的云制造资源的平台服务化封装方案、云制造任务分解与时序约束关联原子任务链构建技术,以及云制造资源服务链构建技术等关键问题进行了研究,有效解决了云制造环境下异构资源描述、虚拟化、检索匹配与服务组合问题,最后通过仿真算例对提出的云制造服务模式及技术方案进行了验证。     

不锈钢车体客室内装侧墙设计

文章介绍了不锈钢车体内装侧墙的特点,及设计过程中与以往铝合金车体的不同点和难点,为今后内装侧墙设计工作做积累与铺垫。     

游戏大数据平台研究与实践

立足于游戏平台数据快速处理需求,构建基于分布式+关系数据混合多元的大数据处理架构,针对高价值密度的结构化数据采用关系数据处理;大量无序的非结构化数据采用分布式机制处理.两种类型数据实现有序化后,统一交予传统关系数据库构建关系化模型并展示,既能实现关键经营分析数据的高效处理,又能满足无序的日志数据规模化处理需求.通过剖析其总体架构、主要功能和关键技术,从而为其他业务平台大数据分析建设和改造提供借鉴和参考.     

示教机械臂姿态解算改进方法仿真研究

在示教机械臂姿态解算精度优化的研究中,针对使用单组传感器进行数据融合,姿态解算的传统方法中存在的精度低,稳定性差的问题,设计了一种组合MEMS传感器的姿态解算方法。将六组传感器安装于载体坐标系三个轴上,分别测量两组传感器数据。以传感器量测数据与四元数估计数据的向量积代替姿态角误差作为互补滤波器的输入量,分别利用模糊控制器和PI控制器,根据互补滤波原理调节陀螺仪输出量。通过拓展卡尔曼滤波器进行姿态估计,得到更精确的四元数,进而转化为姿态角。仿真结果表明,在静态和动态情况下,多组传感器组合调节后的姿态角数据相比单组传感器PI调节在姿态角精度和系统稳定性上有进一步提高。