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无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差. 相似文献
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黄煜 《数字社区&智能家居》2014,(12):8302-8303
为满足FY-3紫外臭氧垂直探测仪高精度太阳紫外光谱辐照度观测,开展了整机角度响应特性的研究,建立了一套200nm~400nm角度响应定标装置,并基于四阶泰勒级数构建了任意入射角度下光谱辐照度响应度订正函数,在轨数据分析表明相对偏差优于0.5%。 相似文献
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大规模分布式电源的并网给潮流计算中拉丁超立方抽样法的应用带来了新的问题。为解决分布式电源的累积分布函数较难获得以及相关性控制中相关系数矩阵非正定两个问题,提出了一种基于修正相关系数矩阵的改进拉丁超立方抽样法。该方法可根据离散数据,进行分层抽样得到样本,并采用正定谱分解法修正使得相关系数矩阵都能进行Cholesky分解,修正速度快误差小,毫秒级的速度便可使误差达到10-4。采用IEEE 33和PGE69两个节点系统,验证了修正算法的准确性和有效性。仿真结果表明该方法计算速度快,在采样与输出变量的准确性和收敛性方面都要优于蒙特卡罗。 相似文献
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针对当前我国绝大部分城市还难以大规模地实现电动汽车需求响应的情况,开展了配电网中电动汽车充电需求响应研究,提出一种基于积分制和分时电价的电动汽车混合型精准需求响应策略。该策略的目的是在降低电网灵活性资源的投资成本、负荷峰谷差和不匹配功率的同时,降低电动汽车用户的充电成本。基于带精英策略的快速非支配排序遗传算法对多目标优化模型进行求解,并考虑了用户响应不确定性和响应策略的多样性。仿真结果表明所提混合型精准需求响应策略可以降低用售双方的成本,实现负荷削峰填谷和平抑不匹配功率,且都优于单一型需求响应策略。 相似文献
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随着新能源规模的日益扩大,新能源电站的出力往往呈现较强的相关性,在传统的随机潮流算法中对强相关性随机变量考虑较少。综合考虑风电出力的随机波动、负荷的变化、发电机的强迫停运及线路的故障等各种不确定情况,根据节点电压和支路潮流的期望值及灵敏度矩阵,计算了负荷及常规发电机、风电机组出力、各节点注入功率的各阶半不变量,由Gram-Charlier级数展开求得概率密度函数和概率分布函数。IEEE-30节点测试表明:该算法能反映大规模新能源接入下系统的不确定性,将求取随机变量和的概率密度函数的卷积运算简化为半不变量的代数运算,极大地缩短了计算时间,并具有良好的收敛性。 相似文献
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随着光学遥感技术的发展,光谱辐射定标受到越来越多的关注。积分球渐渐成为紫外和可见波段辐射定标的主要工具,然而积分球存在无法输出单色光、稳定性不够持久等问题。为解决上述问题,提出一种基于双Féry棱镜色散相减结构的光谱辐照源的设计方法。该新型光谱辐照源的光谱范围为240~2400nm;光谱带宽在350、600、1000nm处分别小于3、9、29nm。经过光学设计软件Zemax设计和仿真,新型光谱辐照源的均匀度在Ф50mm范围内小于1.9%,在Ф30mm范围内小于1.4%,并且其系统偏振度小于0.7%。该辐照源可以用来测量探测器和光谱遥感仪器的光谱响应和几何定标。辐照源与起偏器连用可以测量仪器的偏振响应,具有广泛的实用。 相似文献
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数据的使用是一把双刃剑,企业既要合理高效地使用信息数据,为企业带来商机,又要谨慎妥善地保管好数据,防止因核心技术的泄漏带来难以估量的损失,文章浅谈如何加强数据技术传输过程中风险管理的处置手段,为企业风险管理带来一些实践经验。 相似文献